UNITREE R1 EDU Professional B (U4) – Rational Guardian: Mâini Dex3-1 cu senzori tactili

UNITREE R1 EDU Professional B (U4) este un robot umanoid cu 40 de grade de libertate și două mâini Dex3-1 cu trei degete, care, pe lângă controlul forței, conțin și senzori tactili (33 pe mână), concepuți pentru cercetarea manipulării sensibile și a învățării vizual-tactile. Simțul tactil este exact ceea ce îl diferențiază de Professional A cu aceleași mâini; calculele sunt furnizate de modulul NVIDIA Jetson Orin NX cu 100 TOPS. Aceasta este versiunea ușoară a lui Rational Guardian, aceeași versiune echipată fiind disponibilă și în culoarea roșie Crimson Hero.

Ce oferă

• Senzație tactilă la nivelul degetelor– fiecare mână Dex3-1 are 33 de senzori tactili care detectează contactul și distribuția presiunii.
• 7 DoF pe mână– degetul mare 3, degetul arătător 2, degetul mijlociu 2, cu control hibrid al forței și poziției.
• 40 de grade de libertate în total– Corp R1 cu 26 de defensivă, inclusiv un cap cu 2 de defensivă plus două brațe.
• NVIDIA Jetson Orin NX cu 100 TOPS– pentru fuziunea în timp real a imaginilor camerei și a datelor tactile.
• Ecosistemul de dezvoltare– API, modele de robot, simulare (de exemplu, Isaac Sim), unitree_sdk2 și ROS 2.
• Platformă portabilă– 1.210 mm, aproximativ 25 kg, geantă de transport inclusă, durată de viață a bateriei aprox. 1 oră.

Mâini Dex3-1 cu feedback haptic

Profesionistul B folosește aceeași mecanică manuală ca Profesionistul A – un Dex3-1 cu trei degete și 7 DoF – dar degetele și palma sunt completate de 33 de senzori tactili per mână. Aceasta înseamnă că robotul nu trebuie să ghicească contactul doar pe baza curentului motorului: vede unde și cât de tare atinge un obiect.

În practică, aceasta înseamnă capacitatea de a detecta alunecarea obiectelor, de a ajusta priza pentru obiecte fragile sau de a colecta seturi de date în care imaginea, pozițiile articulațiilor și semnalele tactile sunt sincronizate. Tocmai astfel de date multimodale sunt solicitate astăzi pentru politicile de manipulare a antrenamentului.

La ce este bun?

• Învățare vizual-tactilă– modele de antrenament care combină imaginile camerei cu presiunea degetelor.
• Manipularea obiectelor fragile– sticlărie de laborator, fructe, materiale de ambalare, unde dozarea puterii este importantă.
• Detectarea alunecării și priză adaptivă– cercetare privind controlerele care răspund la semnale tactile.
• Colectarea multimodală a datelor prin teleoperare– demonstrații cu un canal tactil pentru învățarea prin imitație.
• Predarea fuziunii senzoriale– sarcini practice de conectare a unei camere, a unor codificatoare și a unor senzori tactili.

Calcule și software

Corpul este controlat de un procesor cu 8 nuclee, iar pentru aplicații este disponibil un NVIDIA Jetson Orin NX cu 100 TOPS. Prin urmare, procesarea imaginilor și a datelor tactile poate rula direct pe robot.

Dezvoltarea are loc prin intermediul API-ului, unitree_sdk2 (C++, Python) sau ROS 2. Modelele de roboți și interfețele de simulare vă permit să pregătiți o sarcină într-un simulator, de exemplu în NVIDIA Isaac Sim, și abia apoi să o verificați pe hardware.

Corp și mișcare

Picioarele au fiecare 6 DoF, talia are 2 DoF, brațele au 5 DoF, iar capul are 2 DoF. Amplitudinea articulațiilor este generoasă - de exemplu, talia are ±150° pe axa de girație, iar șoldul de la –168° la +146° pe axa de înclinare. Cablajul este ascuns în axe goale, encoderele sunt duale și simple, iar răcirea este cu aer local. Brațul poate susține până la 2 kg.

Pentru cine este?

• Grupuri de cercetare axate pe percepția tactilăși manipulare dibăcă.
• Universități și institute, care construiesc seturi de date pentru manipularea modelelor de fundație.
• Echipe de cercetare și dezvoltaretestarea manipulării obiectelor sensibile sau neregulate.

Prin ce se diferențiază Professional B de alte versiuni?

• Comparativ cu Profesional A:aceleași mâini Dex3-1 și 40 DoF, dar cu încă 33 de senzori tactili per mână.
• Comparativ cu Professional D:ambele au atingere; cu toate acestea, D folosește o mână BrainCo Revo 2 Touch cu cinci degete și 6 DoF (38 DoF în total).
• Comparativ cu Professional C:C are mâini Revo 2 Basic cu cinci degete, fără senzori tactili.
• Comparativ cu EDU Standard și Smart:nu au deloc mâini active.
• Versus Eroul Profesional B Crimson:robot identic, doar în roșu.

Comparație cu familia UNITREE R1

Fiecare configurație este disponibilă în două opțiuni de culoare – Rational Guardian (deschis) și Crimson Hero (roșu); culoarea nu afectează specificațiile. Toate versiunile R1 au o înălțime de 1210 mm, cântăresc aproximativ 25 kg și au o durată de viață a bateriei de aproximativ 1 oră.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Care este diferența dintre Unitree R1 Professional A și Professional B?

Profesionistul B are încă 33 de senzori tactili pe mână în mâinile Dex3-1; Profesionistul A are aceleași mâini, dar cu control al forței. Numărul de DoF (40) este același.

Câți senzori tactili are mâna Dex3-1 din R1 Professional B?

33 de senzori tactili per mână.

La ce sunt buni senzorii tactili din mâinile robotului?

Acestea vă permit să detectați locația și intensitatea contactului, să recunoașteți alunecarea unui obiect și să colectați date tactile pentru învățarea politicilor de manipulare.

Este mai bun R1 Professional B sau Professional D?

Ambele au simț tactil; B are un Dex3-1 cu trei degete și 7 DoF pe mână, D are un Revo 2 Touch cu cinci degete și 6 DoF – alegerea depinde de cine dorește o cinematică mai simplă sau o mână mai umană.

R1 EDU Professional B este compatibil cu ROS 2 și simulare?

Da, sunt disponibile unitree_sdk2, bridging către ROS 2, modele de roboți și interfețe de simulare (de exemplu, NVIDIA Isaac Sim).

Cât durează bateria R1 Professional B?

Aproximativ 1 oră; bateria poate fi înlocuită rapid.

Are modelul alb Professional B echipament diferit față de cel roșu?

Nu, Gardianul Rațional și Eroul Purpuriu sunt identice din punct de vedere tehnic, diferă doar prin culoare.