UNITREE R1 EDU Professional A (U3) – Gardian Rațional: umanoid cu Dex3-1 mâini și 40 DoF

UNITREE R1 EDU Professional A (U3) este un robot umanoid cu 40 de grade de libertate (DOF) și două mâini Unitree Dex3-1 cu trei degete (7 DoF per mână) cu control al forței, conceput pentru cercetarea manipulării și colectarea de date pentru învățarea prin imitație. Comparativ cu R1 EDU Smart, acesta adaugă mâini active, în timp ce în comparație cu Professional B, nu are senzori tactili - este cea mai accesibilă cale către mâinile dibace Dex3-1 din seria R1. Calculele sunt furnizate de modulul NVIDIA Jetson Orin NX cu 100 TOPS; aceasta este versiunea ușoară a Rational Guardian, aceeași configurație fiind disponibilă și în culoarea roșie Crimson Hero.

Ce oferă

• Unitree Dex3-1 cu două mâini– trei degete, 7 DoF per mână (degetul mare 3, degetul arătător 2, degetul mijlociu 2) și control hibrid al forței și poziției.
• 40 de grade de libertate– 26 de defensivă ale corpului, inclusiv capul, cu 2 de defensivă și 2× 7 defensivă ale mâinilor.
• 100 de TOPS pentru IA– Modul NVIDIA Jetson Orin NX, pe lângă procesorul cu 8 nuclee, pentru percepția și inferența politicilor de manipulare.
• Cap în mișcare– puteți îndrepta activ camera binoclului către obiectul pe care îl prindeți în acel moment cu mâna.
• Dezvoltare deschisă– API, modele de robot, simulare (de exemplu, Isaac Sim), unitree_sdk2 și ROS 2.
• Corp compact– 1.210 mm, aproximativ 25 kg, brațul poate susține până la 2 kg, durata de viață a bateriei de aproximativ 1 oră.

Dex3-1 mâini: trei degete cu control al forței

Profesionistul A are mâini Unitree Dex3-1 cu trei degete pe ambele brațe. Fiecare are 7 grade de libertate – degetul mare 3, degetul arătător 2 și degetul mijlociu 2 – și control al forței, astfel încât robotul poate doza priza și nu zdrobi obiectele în timpul prinderii. În această configurație, mâinile nu au senzori tactili; contactul este evaluat din curenții și pozițiile motorului, nu din touchpad-uri.

Pentru multe sarcini de tip „pick-and-place”, deschiderea ușilor sau transportul obiectelor, acest lucru este mai mult decât suficient. Dacă cercetarea dvs. se bazează pe feedback haptic (detectarea alunecării, hărți de presiune), optați pentru Professional B, care are aceleași ace, completate cu senzori haptici.

Putere de calcul și software

Mișcarea corpului este controlată de un procesor cu 8 nuclee, iar modelele rulează pe un modul de expansiune NVIDIA Jetson Orin NX cu 100 TOPS. Aceasta este suficientă putere pentru a procesa simultan imagini de la o cameră binoculară și a deduce politici care controlează atât brațele, cât și degetele.

Unitree oferă API-uri, modele de roboți și interfețe de simulare. Lucrezi cu robotul prin unitree_sdk2 (C++, Python) sau ROS 2; poți mai întâi depana sarcinile într-un simulator, cum ar fi NVIDIA Isaac Sim, și abia apoi le poți rula pe hardware real.

Corp și articulații

Corpul are aceeași structură ca și alte versiuni ale modelului R1: 6 DoF în fiecare picior, 2 DoF în talie, 5 DoF în fiecare braț și 2 DoF în cap. Talia se rotește cu ±150°, genunchiul se îndoaie în intervalul de la –10° la +148°. Cablurile sunt trase prin axe goale, poziția este detectată de encodere duale și simple, iar articulațiile sunt răcite prin răcire locală cu aer. Sarcina maximă pe braț este de 2 kg.

La ce este bun?

• Colectarea datelor prin teleoperare– operatorul ghidează mâinile robotului și se creează demonstrații pentru antrenarea modelelor de învățare prin imitație.
• Cercetare privind priza și manipularea– preluare și plasare, sortare articole, deschidere sertare și uși.
• Sarcini bimanuale– coordonarea celor două mâini atunci când se dă sau se ține un obiect din ambele părți.
• Modele viziune-limbaj-acțiune– implementarea politicilor VLA pe un modul de 100 TOPS și compararea cu simularea.
• Predarea roboticii manipulative– cinematica inversă a mâinii, planificarea prizei și controlul forței pe un robot real.

Pentru cine este?

• Echipe de cercetare în domeniul inteligenței artificiale întruchipate, care necesită mâini pricepute, dar simțul tactil nu este esențial.
• Laboratoarele universitare de manipularecu un buget limitat pentru prima platformă umanoidă cu brațe.
• Integratori și departamente de cercetare și dezvoltareverificarea dacă un umanoid poate gestiona o sarcină specifică cu obiecte.

Prin ce se diferențiază Professional A de alte versiuni?

• Comparativ cu R1 EDU Smart:adaugă două brațe Dex3-1, crescând numărul de DoF-uri de la 26 la 40.
• Comparativ cu Profesional B:aceleași mâini Dex3-1, dar fără senzori tactili.
• Comparativ cu Professional C și D:C și D au mâini BrainCo Revo 2 cu cinci degete, cu 6 DoF pe mână (38 DoF în total); Dex3-1 are mai puține degete, dar cu 1 DoF în plus pe mână.
• Comparativ cu Eroul Profesionist și Eroul Purpuriu:robot identic din punct de vedere tehnic, doar în roșu.

Comparație cu familia UNITREE R1

Fiecare configurație este disponibilă în două opțiuni de culoare – Rational Guardian (deschis) și Crimson Hero (roșu); culoarea nu afectează specificațiile. Toate versiunile R1 au o înălțime de 1210 mm, cântăresc aproximativ 25 kg și au o durată de viață a bateriei de aproximativ 1 oră.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Care este diferența dintre R1 EDU Professional A și Professional B?

Ambele au mâini Dex3-1 cu 7 DoF și un total de 40 DoF, dar Professional B are senzori tactili suplimentari în mâini (33 pe mână). Professional A nu îi are și funcționează doar cu controlul forței.

Câte grade de libertate au brațele Dex3-1?

Fiecare mână Dex3-1 are 7 DoF: degetul mare 3, degetul arătător 2 și degetul mijlociu 2.

Este R1 Professional A potrivit pentru învățarea prin imitație?

Da, mâinile active, un cap mobil cu cameră și 100 de TOPS îl fac potrivit pentru colectarea demonstrațiilor de teleoperare și implementarea politicilor învățate.

Poate fi programat R1 EDU Professional A în ROS 2?

Da, prin unitree_sdk2 și prin conectarea la ROS 2; sunt disponibile și API-uri, modele de roboți și interfețe de simulare.

De ce să alegi Dex3-1 în loc de Revo 2, o mână cu cinci degete?

Dex3-1 are 7 DoF pe mână și o cinematică mai simplă cu trei degete, facilitând planificarea prizei; Revo 2 (Professional C, D) cu cinci degete este mai aproape de mâna umană.

Cât durează bateria R1 Professional A?

Aproximativ 1 oră de funcționare; bateria poate fi înlocuită rapid.

Este Professional A alb din punct de vedere tehnic același cu cel roșu?

Da, Gardianul Rațional și Eroul Purpuriu diferă doar prin culoare, echipamentul este identic.