UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-N – Umanoid de referință NVIDIA cu mâini SharpaWave

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-N este un robot umanoid cu 75 de grade de libertate, alimentat de un modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini vizuo-tactile SharpaWave cu cinci degete, cu 22 de grade de libertate active pe mână. Această combinație – corpul H2, mâinile SharpaWave și Jetson Thor – formează platforma umanoidă de referință NVIDIA Isaac GR00T pentru cercetarea academică. Mâinile oferă o prindere de 150 N, o forță de prindere de 20 N și peste 1.000 de pixeli haptici pe fiecare vârf de deget, cu o sensibilitate de 0,005 N.

Ce oferă

• Versiunea de referință NVIDIA Isaac GR00T– Corp H2 + ace SharpaWave + Jetson Thor – exact configurația din specificația oficială H2 PLUS.
• Ace SharpaWave cu 22 de grade de libertate– cele mai active grade de libertate din familie; robotul are un total de 75 de grade de libertate.
• Detecție vizuo-tactilă– peste 1.000 de pixeli tactili pe vârful degetului, interval 0–30 N, sensibilitate 0,005 N.
• Prindere 150 N– forță la vârf 20 N, viteză >4 Hz, repetabilitate ±1 mm.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS, 128 GB LPDDR5X pentru modelele GR00T direct pe robot.
• Baterie 15Ah– aprox. 3 ore de funcționare, înlocuire rapidă.

Mâini SharpaWave: 22 de grade de libertate și vârfuri degetelor vizuo-tactile

SharpaWave este o mână cu cinci degete și 22 de grade de libertate active, selectată de Unitree și NVIDIA pentru ansamblul de referință H2 PLUS. Mâna cântărește 1,3 kg, are dimensiunile de 208 × 90 × 50 mm, dezvoltă o priză de 150 N și o forță la vârf de 20 N, funcționează la viteze peste 4 Hz cu o repetabilitate a vârfului de ±1 mm. Producătorul declară o capacitate de încărcare a mâinii de 30 kg - cu toate acestea, greutatea reală suportată este limitată de brațul robotului (aproximativ 7 kg nominal, 15 kg vârf).

Fiecare vârf de deget conține peste 1.000 de pixeli tactili cu un interval de detectare a forței de 0–30 N și o sensibilitate de 0,005 N. O astfel de hartă vizuo-tactilă densă vă permite să percepeți forma, textura și micro-alunecarea unui obiect - cea mai sensibilă detectare din întreaga familie H2 PLUS.

Cum diferă ULTIMATE-N de alte versiuni?

• Comparativ cu PLUS SMART– SMART este aceeași platformă hands-free (31 DoF); N este o versiune de referință completă (75 DoF).
• Comparativ cu ULTIMATE-L– BrainCo Revo 3 U21VT este, de asemenea, vizuo-tactil, dar are 21 de linie de luptă, o priză de 70 N și o atingere de 0,01 N; N oferă 22 de linie de luptă, 150 N și 0,005 N.
• Comparativ cu ULTIMATE-M– Wuji Hand 2 are control de 20 DoF și 1.000 Hz, fără detectare vizuo-tactilă.
• Corp, calcul și bateriesunt aceleași în toate configurațiile H2 PLUS.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-N?

• Cercetare reproductibilă pe hardware de referință– aceeași echipă pe care mizează NVIDIA Isaac GR00T – comparare mai ușoară a rezultatelor cu alte echipe.
• Dezvoltarea și reglarea fină a modelelor GR00T– colectare de date prin Isaac Teleop, instruire în Isaac Lab, implementare prin Isaac ROS.
• Manipulare vizuo-tactilă– sarcini delicate cu obiecte fragile, alunecoase și deformabile.
• Manipularea forței– forță de prindere de 150 N la lucrul cu unelte și piese mai grele (în limitele brațului).
• Laborator emblematic– un umanoid cu cea mai înaltă dotare pentru demonstrații și proiecte finanțate prin granturi.

Software: NVIDIA Isaac GR00T și dezvoltare personalizată

H2 PLUS este o platformă umanoidă de referință bazată pe NVIDIA Isaac GR00T pentru cercetarea academică. Fluxul de lucru acoperă întregul ciclu:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

Platformă: înălțime 182 cm, 70 kg, 31 de grade de libertate în caroserie

Baza este corpul umanoid H2 – 1.820 × 456 × 218 mm, aproximativ 70 kg cu baterie. Mobilitatea este asigurată de cei 31 de grade de libertate din corp; acestora li se adaugă mâinile în configurația ULTIMATE-N.

Acționarea este alcătuită din motoare PMSM de mare viteză cu rotor interior și rulmenți cu role încrucișate de calitate industrială. Cuplul maxim este de 360 Nm la nivelul picioarelor și 120 Nm la nivelul brațelor, iar capacitatea de încărcare a brațelor este de aproximativ 7 kg nominal / 15 kg maxim. Cadrul este fabricat din aluminiu aeronautic, aliaj de titan și materiale plastice inginerești.

NVIDIA Jetson Thor chiar în robot

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului H2 PLUS ULTIMATE-N, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Pentru cine este?

• Universități și institute de cercetare– care doresc să ruleze pe hardware de referință oficial NVIDIA.
• Echipele modelului de IA întruchipată și de fundație– având nevoie de cele mai bogate date multimodale.
• Centre corporative de cercetare și dezvoltare și inovare– care își construiesc propriile soluții pe baza NVIDIA Isaac.

Senzori și conexiune periferică

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Bateria și autonomia

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Este H2 PLUS ULTIMATE-N un robot de referință pentru NVIDIA Isaac GR00T?

Da – H2 PLUS cu mâini SharpaWave și Jetson Thor este platforma umanoidă de referință NVIDIA Isaac GR00T pentru cercetarea academică, iar ULTIMATE-N se potrivește complet cu această gamă.

Care este diferența dintre Unitree H2 PLUS și H2 EDU?

H2 PLUS se bazează pe modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) cu 2.070 TFLOPS, o față personalizată, interfețe extinse (de exemplu, GMSL ×4, Ethernet ×4) și este umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU are același corp și baterie cu 31 de linie de libertate, dar Jetson Thor este doar o caracteristică opțională.

Câte grade de libertate are H2 PLUS ULTIMATE-N?

Robotul are un total de 75 de dezechilibre (DoF): 31 în corp și 22 de DoF active în fiecare braț SharpaWave.

Ce software este folosit pentru dezvoltarea H2 PLUS?

SDK Unitree pentru dezvoltare secundară și instrumente NVIDIA Isaac: Isaac Teleop pentru colectarea datelor, Isaac Sim și Isaac Lab pentru simulare și antrenament, modele GR00T și Isaac ROS (ROS 2) pentru implementare.

Cât de mare și greu este UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-N?

Robotul măsoară 1.820 × 456 × 218 mm (înălțime 182 cm) și cântărește aproximativ 70 kg, inclusiv bateria.

Cât de sensibilă este atingerea mâinilor SharpaWave?

Fiecare vârf de deget are peste 1.000 de pixeli tactili cu un interval de la 0 la 30 N și o sensibilitate de 0,005 N.

Cui este destinat H2 PLUS?

În principal pentru universități, institute de cercetare și companii de cercetare și dezvoltare care dezvoltă inteligență artificială întrupată, manipulare sau locomoție pe un umanoid de dimensiuni normale.