UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-M – umanoid cu Wuji Hand 2 și control la 1.000 Hz

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-M este un robot umanoid cu 71 de grade de libertate, propulsat de un sistem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini Wuji Hand 2, cu 20 de grade de libertate active pe mână, opoziție completă a degetului mare și control de 1000 Hz pe toate cele 20 de axe. Mâna dispune de articulații acționate direct, cu acționare inversă, cu joc sub 1°, control hibrid forță-poziție MIT și comunicație Gigabit Ethernet. Configurația este concepută pentru cercetare în controlul de înaltă frecvență și manipulare dexteră, inclusiv prinderea obiectelor subțiri și plate.

Ce oferă

• Mâna Wuji 2– 20 de dezechilibre active per mână, opoziție completă a degetului mare și deviere laterală a degetului.
• Control 1000 Hz × 20 axe– control hibrid forță-poziție MIT.
• Articulații cu acționare inversă– articulații rotative acționate direct, cu joc sub 1°.
• Prindere de la 0 mm– poate prinde chiar și obiecte foarte subțiri și plate; forță de prindere ≥15 N.
• Gigabit Ethernet– comunicare manuală prin 1000BASE-T.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS; putere totală a robotului de 71 de litri, baterie de 15 Ah pentru aprox. 3 ore.

Ce diferențiază ULTIMATE-M de alte versiuni?

• Comparativ cu ULTIMATE-J/K/L– BrainCo Revo 3 are 21 DoF și control la 500 Hz; Wuji Hand 2 are 20 DoF, dar control la 1.000 Hz și articulații cu acționare inversă.
• Comparativ cu ULTIMATE-N– SharpaWave are 22 DoF, o priză de 150 N și detectare vizuo-tactilă (75 DoF în total).
• Comparativ cu ULTIMATE-D/E– Dex5-1 și Dex5-1P au 16 degete de libertate active și un diametru minim al mânerului de 10 mm; M poate suporta mânere de la 0 mm.
• Corp, calcul și bateriesunt aceleași în toate configurațiile H2 PLUS.

Wuji Hand 2: acționare directă și control de înaltă frecvență

Mâna Wuji Hand 2 este o mână cu cinci degete, cu 20 de grade de libertate active, opoziție completă a degetului mare și deviere laterală a degetelor. Articulațiile sunt rotative, acționate direct și cu acționare inversă, cu un joc mai mic de 1° - ceea ce face ca mâna să fie mai flexibilă la contact și mai potrivită pentru servodirecție.

Toate cele 20 de axe sunt controlate la 1000 Hz în modul de control hibrid forță-poziție MIT, iar mâna comunică prin Gigabit Ethernet (1000BASE-T). Forța exercitată pe vârful degetului este ≥15 N, viteza este ≥4 cicluri pe secundă, iar sursa de alimentare este de 16–58 V CC. Dimensiunile cadrului mâinii sunt de aproximativ 185 × 80 × 40 mm.

Diametrul minim de prindere de 0 mm înseamnă că degetele pot prinde și cărți, hârtie sau foi subțiri. Surse independente relatează, de asemenea, că Mâna Wuji simte forța și în vârful degetelor.

Alimentare: 15 Ah pentru aproximativ 3 ore

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Ecosistemul NVIDIA Isaac – De la date la implementare

H2 PLUS ULTIMATE-M este compatibil cu întregul lanț de instrumente NVIDIA Isaac GR00T – de la colectarea datelor până la implementarea politicilor pe robot:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-M?

• Cercetări privind controlul forței mâinii– articulații cu acționare inversă și direcție MIT la 1.000 Hz.
• Prinderea obiectelor subțiri și plate– cărți, hârtie, coli, piese.
• Manipulare manuală– 20 de grade de libertate cu opoziție completă a degetului mare.
• Teleoperare și colectare de date– latență redusă datorită Gigabit Ethernet.
• Sim-to-real pentru mâini– modelul precis al îmbinării cu un joc sub 1° facilitează transferul din simulare.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Mecanica și acționarea caroseriei H2

Partea mecanică este comună tuturor configurațiilor H2 PLUS. H2 PLUS ULTIMATE-M are 31 de motoare articulare în corp (2 × 6 picioare, 2 × 7 brațe, 3 trunchi, 2 cap), o lungime a picioarelor (coapsă + gambă) de 1.045 mm și o lungime a brațelor (umăr + antebraț) de 690 mm.

Motoarele PMSM cu inerție redusă și rulmenții cu role încrucișate asigură atât precizie, cât și durabilitate în testele pe termen lung. Picioarele pot dezvolta până la 360 N·m, brațele 120 N·m; brațul poate susține aproximativ 7 kg nominal și 15 kg temporar. Robotul măsoară 182 cm și cântărește aproximativ 70 kg.

Calculatoare la bord: Jetson Thor + două PC-uri

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Camere, microfoane și conectivitate

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Pentru cine este?

• Laboratoarele de Control și Mecatronică– care necesită controlul forței de înaltă frecvență a mâinilor.
• Echipe de gestionare agile– lucrul la manipularea manuală.
• Cercetători simulați în realitate– care își doresc articulații bine modelate.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Prin ce se diferențiază UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-M de H2 EDU?

În special în ceea ce privește calculul și ecosistemul: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-M are Jetson T5000 (Thor) ca standard, un set extins de interfețe și este pregătit pentru NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU are Thor doar ca opțiune. Carcasa, 31 DoF și bateria de 15 Ah sunt aceleași.

Câte grade de libertate are Mâna Wuji 2?

Robotul Wuji Hand 2 are 20 de defensivă active pe mână, cu opoziție completă a degetului mare și deviere laterală a degetelor. Robotul ULTIMATE-M are un total de 71 de defensivă.

Cum se comportă Jetson Thor în H2 PLUS?

Modulul Jetson T5000 (Thor) oferă 2.070 TFLOPS (FP4, redus), are un GPU Blackwell cu 2.560 de nuclee, un procesor Arm cu 14 nuclee și o memorie LPDDR5X de 128 GB; consumul de energie poate fi ajustat între 40 și 130 W.

Ce înseamnă controlul MIT la 1000 Hz?

Este un control hibrid forță-poziție, în care fiecărei articulații i se atribuie poziție, viteză, rigiditate, amortizare și cuplu. Mâna Wuji execută acest control pe toate cele 20 de axe la o frecvență de 1.000 Hz.

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-M și ULTIMATE-J?

ULTIMATE-M are manete Wuji Hand cu 2 mâini (20 DoF, 1000 Hz, Gigabit Ethernet, prindere de la 0 mm), manete ULTIMATE-J BrainCo Revo 3 U21 (21 DoF, 500 Hz, prindere 70 N).

Cât poate transporta H2 PLUS?

Brațul are o capacitate nominală de încărcare de aproximativ 7 kg și o capacitate maximă de încărcare de aproximativ 15 kg; cuplul maxim este de 120 N·m în brațe și 360 N·m în picioare.

Cât durează bateria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-M?

Aproximativ 3 ore per încărcare. Bateria are o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh), o tensiune maximă de 75,6 V și un mecanism de eliberare rapidă pentru înlocuire rapidă.