UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-L – umanoid cu mâini vizuo-tactile Revo 3 U21VT

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-L este un robot umanoid cu 73 de grade de libertate, echipat cu procesor NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini BrainCo Revo 3 U21VT, care adaugă senzori vizuo-tactili cu detectarea deformărilor de la 130 µm la 21 de grade de libertate active și o rezoluție haptică de 0,01 N. Este cea mai echipată versiune a mâinilor BrainCo din familia H2 PLUS. Configurația este concepută pentru cercetarea microcontactului, texturilor și manipulării de înaltă precizie.

Ce oferă

• Detecție vizuo-tactilă– deformare minimă măsurabilă 130 µm – detalii despre suprafață și contact.
• Tactil cu o rezoluție de 0,01 N– harta presiunii pe întreaga palmă ca în U21T.
• 21 de puncte de libertate active pe mână– degetul mare 5, patru degete câte 4.
• Prindere 70 N / Ciupire 20 N– Control la 500 Hz.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS pentru procesarea atât a imaginilor, cât și a datelor vizuo-tactile.
• 73 de DoF în total– Baterie de 15 Ah pentru aprox. 3 ore.

Mâini BrainCo Revo 3 U21VT: tehnologie vizuo-tactilă

Detecția vizuo-tactilă funcționează diferit față de senzorii de presiune convenționali: suprafața de contact este monitorizată de un sistem optic care înregistrează modul în care se deformează suprafața la atingere. Senzorul Revo 3 U21VT poate detecta deformări de până la 130 µm – suficiente pentru a surprinde textura, marginile sau micile neregularități ale unui obiect.

Canalul vizuo-tactil este completat de o haptică clasică cu o rezoluție de 0,01 N și o cinematică Revo 3 completă: 21 de degete active (degetul mare 5, degetele câte 4), prindere 70 N, ciupire 20 N, control la 500 Hz și tensiune 12–80 V.

Ce diferențiază ULTIMATE-L de alte versiuni?

• Comparativ cu ULTIMATE-K– aceeași mână Revo 3 cu o hapticitate de 0,01 N, L (U21VT) adaugă detectarea vizuo-tactilă a deformării de la 130 µm.
• Comparativ cu ULTIMATE-J– J (U21) are aceeași cinematică, dar fără atingere.
• Comparativ cu ULTIMATE-N– SharpaWave este, de asemenea, vizuo-tactil, are 22 DoF, o priză de 150 N și o sensibilitate de 0,005 N; L rămâne în familia BrainCo cu 21 DoF.
• Corp, calcul și bateriesunt aceleași în toate configurațiile H2 PLUS.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-L?

• Cercetarea percepției vizuo-tactile– reconstrucția formei și texturii unui obiect prin atingere.
• Asamblare de precizie– inserarea de piese, conectori și componente cu control prin contact.
• Recunoașterea materialelor– diferențierea suprafețelor în funcție de deformare și presiune.
• Modele de fundație multimodale– imagine + date vizuale + proprioceptie 21-DoF.
• Manipularea obiectelor fragile– combinație de microdeformare și forță de 0,01 N.

Percepție, voce și interfețe

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Bateria și autonomia

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Software: NVIDIA Isaac GR00T și dezvoltare personalizată

H2 PLUS este o platformă umanoidă de referință bazată pe NVIDIA Isaac GR00T pentru cercetarea academică. Fluxul de lucru acoperă întregul ciclu:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

Pentru cine este?

• Echipe de cercetare a percepției tactile– care funcționează cu senzori vizuo-tactili.
• Cercetare și dezvoltare avansată în asamblare de precizie– unde contactul la nivelul sutelor de µm este decisiv.
• Universități cu un program de inteligență artificială integrată– colectarea de date multimodale bogate.

Corp H2: 31 DoF, îmbinări până la 360 N m

H2 PLUS ULTIMATE-L se află pe un corp Unitree H2 de dimensiuni normale, cu o înălțime de 1.820 mm (dimensiuni în poziție verticală 1.820 x 456 x 218 mm) și o greutate de aproximativ 70 kg, inclusiv bateria. Corpul are 31 de grade de libertate: 6 în fiecare picior, 7 în fiecare braț, 3 în trunchi și 2 în cap.

Îmbinările sunt acționate de motoare PMSM de mare viteză cu inerție redusă, cu un rotor interior montat în rulmenți industriali cu role încrucișate. Cuplul maxim atinge 120 N·m în brațe și 360 N·m în picioare, capacitatea nominală de încărcare a brațului este de aproximativ 7 kg, iar sarcina maximă este de aproximativ 15 kg. Construcția combină aluminiu aeronautic, aliaj de titan și materiale plastice inginerești de înaltă rezistență, iar răcirea este cu aer.

Modulul de calcul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului H2 PLUS ULTIMATE-L, în timp real - fără a depinde de un server extern.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Ce este detectarea vizuo-tactilă?

Este o tehnologie în care un sistem optic urmărește deformarea suprafeței de contact a degetului. Detectorul de mână Revo 3 U21VT poate detecta deformări de la 130 µm și poate percepe textura și forma unui obiect.

Care este diferența dintre Unitree H2 PLUS și H2 EDU?

H2 PLUS se bazează pe modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) cu 2.070 TFLOPS, o față personalizată, interfețe extinse (de exemplu, GMSL ×4, Ethernet ×4) și este umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU are același corp și baterie cu 31 de linie de libertate, dar Jetson Thor este doar o caracteristică opțională.

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-L și ULTIMATE-K?

Ambele au ace Revo 3 cu 21 de grade de libertate și o rezistență tactilă de 0,01 N; ULTIMATE-L (U21VT) are în plus detectarea vizuo-tactilă a deformării de la 130 µm.

Care este durata de viață a bateriei modelului H2 PLUS?

Producătorul declară o autonomie de aproximativ 3 ore cu o baterie de 15 Ah (0,972 kWh); bateria este înlocuită cu un mecanism de eliberare rapidă.

Poate fi programat UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-L în ROS 2?

Da – producătorul acceptă dezvoltare secundară (SDK), iar ecosistemul NVIDIA include Isaac ROS construit pe ROS 2, care este utilizat pentru a transfera politicile antrenate către robot.

ULTIMATE-L sau ULTIMATE-N – care configurație vizuo-tactilă este mai bună?

Depinde de sarcină. ULTIMATE-N cu SharpaWave are 22 DoF, o aderență de 150 N și o sensibilitate de 0,005 N și este versiunea de referință a NVIDIA; ULTIMATE-L se bazează pe ecosistemul BrainCo Revo 3 cu 21 DoF și o aderență de 70 N.

Cui este destinat H2 PLUS?

În principal pentru universități, institute de cercetare și companii de cercetare și dezvoltare care dezvoltă inteligență artificială întrupată, manipulare sau locomoție pe un umanoid de dimensiuni normale.