UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K – umanoid cu mâini tactile cu 21 de grade de libertate Revo 3 U21T

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K este un robot umanoid cu 73 de grade de libertate, un modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini BrainCo Revo 3 U21T, care adaugă detectarea tactilă a întregii palme cu o rezoluție de 0,01 N la cele 21 de grade de libertate active per mână. Comparativ cu ULTIMATE-J, robotul nu numai că manipulează cu dibăcie, dar percepe și cu precizie distribuția presiunii la contact. Configurația este destinată cercetării manipulării dibace cu feedback tactil și colectare multimodală de date.

Ce oferă

• Simțiți întreaga palmă– câmp tactil piezorezistiv cu o rezoluție a forței de 0,01 N.
• 21 de puncte de libertate active pe mână– degetul mare 5, patru degete 4 – fiecare articulație cu propriul motor.
• Prindere 70 N / Ciupire 20 N– atât putere, cât și sensibilitate într-o singură mână.
• Control de 500 Hz– buclă rapidă pentru manipulare reactivă.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS pentru imagine, propriocepție și fuziune haptică.
• 73 de DoF în total– Baterie de 15 Ah pentru aprox. 3 ore.

Ce diferențiază ULTIMATE-K de alte versiuni?

• Comparativ cu ULTIMATE-J– aceeași cinematică ca la Revo 3 (21 DoF, 70 N), K (U21T) adaugă o atingere completă a palmei cu o rezoluție de 0,01 N.
• Comparativ cu ULTIMATE-L– L (U21VT) are în plus detectarea vizuo-tactilă a deformării de la 130 µm.
• Comparativ cu ULTIMATE-E– Dex5-1P are 16 DoF și 94 de puncte de presiune; K oferă mai mult DoF și o forță mai mare.
• Comparativ cu ULTIMATE-N– SharpaWave (22 DoF, 150 N) are detectare vizuală-tactilă cu peste 1.000 de pixeli în vârful degetului.

Ace BrainCo Revo 3 U21T: 21 de grade de libertate și rezoluție haptică de 0,01 N

Revo 3 U21T se bazează pe mâna U21 – 21 de grade de libertate complet active (degetul mare 5, câte 4 degete fiecare), priză completă în palmă 70 N, pinch 20 N, control 500 Hz, tensiune 12–80 V – și adaugă un câmp tactil care acoperă întreaga palmă și degetele.

Rezoluția tactilă de 0,01 N permite captarea chiar și a unor schimbări foarte subtile de presiune: prima atingere, distribuția forței între degete sau începutul unei alunecări. Combinată cu 21 de grade de libertate, aceasta este una dintre cele mai complexe mâini din familia H2 PLUS - potrivită pentru sarcini în care robotul trebuie să își adapteze priza în timp real.

NVIDIA Jetson Thor chiar în robot

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului H2 PLUS ULTIMATE-K, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Senzori și conexiune periferică

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-K?

• Manipularea abilă a atingerii– prize ușoare, priză excesivă și controlul forței.
• Seturi de date VLA multimodale– imagine + propriocepție 21-DoF + hartă tactilă a palmei.
• Lucrul cu obiecte deformabile– textile, alimente, ambalaje moi.
• Cercetare privind detectarea derapajelor– Rezoluție de 0,01 N pentru un răspuns prompt.
• Sarcini de laborator– manipularea recipientelor și a uneltelor sub presiune controlată.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Alimentare: 15 Ah pentru aproximativ 3 ore

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Ecosistemul NVIDIA Isaac – De la date la implementare

H2 PLUS ULTIMATE-K este pregătit pentru întregul lanț de instrumente NVIDIA Isaac GR00T – de la colectarea datelor până la implementarea politicilor pe robot:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

Platformă: înălțime 182 cm, 70 kg, 31 de grade de libertate în caroserie

Baza este corpul umanoid H2 – 1.820 × 456 × 218 mm, aproximativ 70 kg cu baterie. Mobilitatea este asigurată de cei 31 de grade de libertate din corp; acestora li se adaugă mâinile în configurația ULTIMATE-K.

Acționarea este alcătuită din motoare PMSM de mare viteză cu rotor interior și rulmenți cu role încrucișate de calitate industrială. Cuplul maxim este de 360 Nm la nivelul picioarelor și 120 Nm la nivelul brațelor, iar capacitatea de încărcare a brațelor este de aproximativ 7 kg nominal / 15 kg maxim. Cadrul este fabricat din aluminiu aeronautic, aliaj de titan și materiale plastice inginerești.

Pentru cine este?

• Laboratoare de manipulare de ultimă generație– care vor 21 de grade de libertate și atingere într-o singură mână.
• Echipele de inteligență artificială au întruchipat inteligența artificială– politici de instruire cu introducere tactilă.
• Centre de cercetare și companii– dezvoltarea de aplicații cu manipulare fină.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Prin ce diferă UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K de H2 EDU?

În special în ceea ce privește calculul și ecosistemul: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K are Jetson T5000 (Thor) ca standard, un set extins de interfețe și este compatibil cu NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU are Thor doar ca opțiune. Carcasa, 31 DoF și bateria de 15 Ah sunt aceleași.

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-K și ULTIMATE-J?

ULTIMATE-K are ace Revo 3 U21T cu detectare haptică completă în palmă (rezoluție 0,01 N), iar ULTIMATE-J are versiunea U21 fără detectare haptică. Cinematica de 21 de grade de libertate și forța de 70 N sunt aceleași.

Cât durează bateria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K?

Aproximativ 3 ore per încărcare. Bateria are o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh), o tensiune maximă de 75,6 V și un mecanism de eliberare rapidă pentru înlocuire rapidă.

Cât de sensibile sunt mâinile modelului Revo 3 U21T?

Senzorul tactil are o rezoluție de 0,01 N și acoperă întreaga palmă și degetele.

Ar trebui să aleg ULTIMATE-K sau ULTIMATE-L?

Dacă senzorii haptici de presiune sunt suficiente pentru dumneavoastră, ULTIMATE-K este o alegere mai simplă. ULTIMATE-L adaugă detectarea vizuo-tactilă a deformării de la 130 µm, lucru pe care îl veți aprecia în cercetarea texturilor și a microcontactului.

Cum se comportă Jetson Thor în H2 PLUS?

Modulul Jetson T5000 (Thor) oferă 2.070 TFLOPS (FP4, redus), are un GPU Blackwell cu 2.560 de nuclee, un procesor Arm cu 14 nuclee și o memorie LPDDR5X de 128 GB; consumul de energie poate fi ajustat între 40 și 130 W.

Poate fi programat UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K în ROS 2?

Da – producătorul acceptă dezvoltare secundară (SDK), iar ecosistemul NVIDIA include Isaac ROS construit pe ROS 2, care este utilizat pentru a transfera politicile antrenate către robot.