UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-J – Umanoid cu 21-DoF BrainCo Revo 3 mâini

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-J este un robot umanoid cu 73 de grade de libertate, dotat cu un modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini BrainCo Revo 3 U21, fiecare cu 21 de grade de libertate complet active. Mâna, cu 5 grade de libertate în degetul mare și 4 grade de libertate în fiecare deget, realizează o prindere de 70 N și o priză de 20 N la o frecvență de control de 500 Hz. Configurația este destinată cercetării manipulării cu înaltă dibăcie, unde cinematica apropiată de cea a mâinii umane este importantă, dar atingerea nu este necesară.

Ce oferă

• Mâini BrainCo Revo 3 U21– 21 de puncte de libertate active pe mână: degetul mare 5, patru degete câte 4.
• Aderență puternică– cu întreaga palmă 70 N, cu o ciupitură de vârfuri 20 N.
• Control de 500 Hz– deschidere/închidere până la 3 Hz pentru manipulare dinamică.
• 73 de DoF în total– 31 în corp + 2 × 21 în mâini.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS pentru controlul mâinilor de înaltă dimensiune.
• Sursă largă de alimentare– brațul funcționează la 12–80 V; bateria robotului 15 Ah timp de aprox. 3 ore.

Mâini BrainCo Revo 3 U21: 21 de grade de libertate active

Revo 3 U21 este o mână BrainCo cu cinci degete, cu 21 de grade de libertate complet active, fiecare acționată de un motor separat: degetul mare are 5 grade de libertate, iar fiecare dintre cele patru degete are 4 grade de libertate, inclusiv deflecția laterală. O astfel de cinematică aproximează mâna umană și permite manipularea manuală, prinderea precisă și prizele complexe ale uneltelor.

Mâna dezvoltă o forță de 70 N atunci când prinde cu întreaga palmă și de 20 N atunci când ciupește cu vârful degetelor, se poate deschide și închide la o frecvență de 3 Hz și este controlată la o frecvență de 500 Hz. Tensiunea de alimentare este de 12–80 V.

Versiunea U21 este fără senzori tactili - versiunea tactilă este oferită de ULTIMATE-K, iar versiunea cu detectare vizuo-tactilă este oferită de ULTIMATE-L.

Cum diferă ULTIMATE-J de alte versiuni?

• Comparativ cu ULTIMATE-K– aceeași cinematică de 21 de grade de libertate, K (U21T) adaugă haptică cu o rezoluție de 0,01 N.
• Comparativ cu ULTIMATE-L– L (U21VT) adaugă la simțul tactil detectarea deformării vizuo-tactile de la 130 µm.
• Comparativ cu ULTIMATE-D– Dex5-1 are 16 DoF active și o forță la vârf de 10 N; J oferă 21 DoF și o prindere de 70 N.
• Comparativ cu ULTIMATE-N– SharpaWave are 22 DoF, o priză de 150 N și detectare vizuo-tactilă (75 DoF în total).

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-J?

• Manipulare manuală– întoarcerea și rearanjarea obiectelor în mână fără a le pune jos.
• Utilizarea instrumentelor– foarfece, șurubelnițe, seringi, pipete.
• Colectarea datelor pentru modelele VLA– teleoperare cu mapare a datelor prin mănuși până la 21 de grade de libertate.
• Cercetare privind cinematica și controlul mâinii– control de înaltă dimensionalitate la 500 Hz.
• Asamblare și prototipuri industriale– priză puternică de 70 N combinată cu dexteritate.

Mecanica și acționarea caroseriei H2

Partea mecanică este comună tuturor configurațiilor H2 PLUS. H2 PLUS ULTIMATE-J are 31 de motoare articulare în corp (2 × 6 picioare, 2 × 7 brațe, 3 trunchi, 2 cap), o lungime a picioarelor (coapsă + gambă) de 1.045 mm și o lungime a brațelor (umăr + antebraț) de 690 mm.

Motoarele PMSM cu inerție redusă și rulmenții cu role încrucișate asigură atât precizie, cât și durabilitate în testele pe termen lung. Picioarele pot dezvolta până la 360 N·m, brațele 120 N·m; brațul poate susține aproximativ 7 kg nominal și 15 kg temporar. Robotul măsoară 182 cm și cântărește aproximativ 70 kg.

Calculatoare la bord: Jetson Thor + două PC-uri

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Camere, microfoane și conectivitate

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Pentru cine este?

• Laboratoare de manipulare dibace– care necesită o cinematică apropiată de cea a mâinii umane.
• Echipe model de fundație pentru roboți– colectarea demonstrațiilor de înaltă dimensionalitate.
• Cercetare și dezvoltare industrială– testarea lucrărilor cu instrumente umane.

Bateria și autonomia

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Software: NVIDIA Isaac GR00T și dezvoltare personalizată

H2 PLUS este o platformă umanoidă de referință bazată pe NVIDIA Isaac GR00T pentru cercetarea academică. Fluxul de lucru acoperă întregul ciclu:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Câte grade de libertate are brațul BrainCo Revo 3 U21?

Robotul Revo 3 U21 are 21 de puncte de libertate complet active – 5 în degetul mare și 4 în fiecare dintre cele patru degete. Robotul ULTIMATE-J are un total de 73 de puncte de libertate.

Care este diferența dintre Unitree H2 PLUS și H2 EDU?

H2 PLUS se bazează pe modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) cu 2.070 TFLOPS, o față personalizată, interfețe extinse (de exemplu, GMSL ×4, Ethernet ×4) și este umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU are același corp și baterie cu 31 de linie de libertate, dar Jetson Thor este doar o caracteristică opțională.

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-J, K și L?

Toate trei au ținte BrainCo Revo cu 3 ace, 21 de grade de libertate și o priză de 70 N. J (U21) nu are funcție haptică, K (U21T) adaugă funcție haptică cu o rezoluție de 0,01 N, iar L (U21VT) are în plus detectarea vizuo-tactilă a deformării de la 130 µm.

Ce software este folosit pentru dezvoltarea H2 PLUS?

SDK Unitree pentru dezvoltare secundară și instrumente NVIDIA Isaac: Isaac Teleop pentru colectarea datelor, Isaac Sim și Isaac Lab pentru simulare și antrenament, modele GR00T și Isaac ROS (ROS 2) pentru implementare.

Cât de mare și greu este UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-J?

Robotul măsoară 1.820 × 456 × 218 mm (înălțime 182 cm) și cântărește aproximativ 70 kg, inclusiv bateria.

Este dificil de controlat 21 de DoF pe mână?

Da, dimensiunile superioare necesită date de înaltă calitate – de obicei teleoperare cu o mănușă de date și antrenament în simulare. Performanța lui Jetson Thor (2.070 TFLOPS) este concepută pentru a deduce astfel de politici direct pe robot.

Cui este destinat H2 PLUS?

În principal pentru universități, institute de cercetare și companii de cercetare și dezvoltare care dezvoltă inteligență artificială întrupată, manipulare sau locomoție pe un umanoid de dimensiuni normale.