UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I – umanoid cu mâini tactile puternice Inspire E2

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I este un robot umanoid cu 43 de grade de libertate, echipat cu un procesor NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini Inspire E2 cu cinci degete, 6 grade de libertate active, 17 senzori tactili și o forță de prindere de până la 30 N pe deget mare. Este cea mai puternică mână cu 6 grade de libertate din familia H2 PLUS, combinând o prindere robustă cu un feedback haptic în intervalul 0–30 N. Configurația este concepută pentru manipularea practică a obiectelor comune, unde sunt necesare atât controlul forței, cât și al contactului.

Ce oferă

• Inspiră mâinile E2 cu atingere– 17 senzori tactili per mână, interval 0–30 N, precizie ≤5% FS.
• Aderență puternică– degetul mare 30 N, patru degete 28 N.
• Clemă rapidă– întreaga palmă se închide în 0,8 s; degetul mare >130 °/s, degetele >200 °/s.
• Precizie ±0,20 mm– repetabilitatea poziției vârfului.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS pentru fuziunea imaginii și a hapticii.
• 43 de DoF în total– Baterie de 15 Ah pentru aprox. 3 ore.

Cum diferă ULTIMATE-I de alte versiuni?

• Comparativ cu ULTIMATE-H– Inspire DFQ este mai rapid, dar are doar 4–6 N de forță și nu are senzație tactilă; E2 în configurația I este mai puternic și tactil.
• Comparativ cu ULTIMATE-G– BrainCo Revo 2 Touch este mai ușor (383 g) și detectează și proximitatea; E2 oferă o forță mai mare asupra degetelor și un interval cuantificat de 0–30 N.
• Comparativ cu ULTIMATE-K– BrainCo Revo 3 U21T are 21 de linie de luptă și o forță de prindere de 70 N, dar este mai dificil de controlat.
• Corp, calcul și bateriesunt aceleași în toate configurațiile H2 PLUS.

Mâini Inspire E2: putere și atingere într-o singură mână

Inspire E2 este o mână cu cinci degete, cu 12 articulații și 6 grade de libertate active, care pune accentul pe forță: degetul mare dezvoltă 30 N, iar patru degete 28 N. Întreaga palmă se închide în 0,8 s, degetul mare se mișcă cu viteze de peste 130 °/s, iar degetele peste 200 °/s. Repetabilitatea poziției vârfului este de ±0,20 mm, iar alimentarea este de 24 V.

Fiecare mână poartă 17 senzori tactili cu o gamă de 0–30 N și o precizie de ≤5% din scala completă. Acest lucru permite robotului să apuce ferm, de exemplu, o sticlă, o unealtă sau o cutie, controlând simultan forța pe care o exercită asupra obiectului.

Ecosistemul NVIDIA Isaac – De la date la implementare

H2 PLUS ULTIMATE-I este pregătit pentru întregul lanț de instrumente NVIDIA Isaac GR00T – de la colectarea datelor până la implementarea politicilor pe robot:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

Corp H2: 31 DoF, îmbinări până la 360 N m

H2 PLUS ULTIMATE-I se află pe un corp Unitree H2 de dimensiuni normale, cu o înălțime de 1.820 mm (dimensiuni în poziție verticală 1.820 × 456 × 218 mm) și o greutate de aproximativ 70 kg, inclusiv bateria. Corpul are 31 de grade de libertate: 6 în fiecare picior, 7 în fiecare braț, 3 în trunchi și 2 în cap.

Îmbinările sunt acționate de motoare PMSM de mare viteză cu inerție redusă, cu un rotor interior montat în rulmenți industriali cu role încrucișate. Cuplul maxim atinge 120 N·m în brațe și 360 N·m în picioare, capacitatea nominală de încărcare a brațului este de aproximativ 7 kg, iar sarcina maximă este de aproximativ 15 kg. Construcția combină aluminiu aeronautic, aliaj de titan și materiale plastice inginerești de înaltă rezistență, iar răcirea este cu aer.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-I?

• Manipularea obiectelor comune– sticle, unelte, cutii, controlere – cu control al forței.
• Robotică de service și asistență– servirea articolelor, curățenia, operarea echipamentelor.
• Învățarea imitativă prin atingere– 6 DoF per mână și 17 senzori = intrare clară pentru politici.
• Prototipuri industriale– prinderi repetate cu o precizie de ±0,20 mm.
• Predarea fuziunii senzoriale– date tactile cuantificate 0–30 N.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Modulul de calcul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului H2 PLUS ULTIMATE-I, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Percepție, voce și interfețe

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Alimentare: 15 Ah pentru aproximativ 3 ore

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Pentru cine este?

• Echipe de robotică de servicii– care necesită o prindere puternică, dar sensibilă.
• Integratori industriali– testarea umanoidului în sarcini reale.
• Universități– cu proiecte de manipulare tactilă.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Prin ce se diferențiază UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I de H2 EDU?

În special în ceea ce privește calculul și ecosistemul: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I are Jetson T5000 (Thor) ca standard, un set extins de interfețe și este pregătit pentru NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU are Thor doar ca opțiune. Carcasa, 31 DoF și bateria de 15 Ah sunt aceleași.

Cât de puternic este brațul Inspire E2?

Degetul mare al lui Inspire E2 exercită 30 N, iar cele patru degete exercită 28 N; întreaga palmă se închide în 0,8 secunde.

Cum se comportă Jetson Thor în H2 PLUS?

Modulul Jetson T5000 (Thor) oferă 2.070 TFLOPS (FP4, redus), are un GPU Blackwell cu 2.560 de nuclee, un procesor Arm cu 14 nuclee și o memorie LPDDR5X de 128 GB; consumul de energie poate fi ajustat între 40 și 130 W.

Câți senzori tactili are H2 PLUS ULTIMATE-I?

Fiecare mână Inspire E2 are 17 senzori tactili cu o gamă de 0–30 N și o precizie de ≤5% FS, ceea ce face ca robotul să aibă 34 de senzori.

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-I și ULTIMATE-H?

Ambele au mâini Inspire cu 6 Degresii de Libertate. ULTIMATE-I (E2) are hapticitate și o forță de 28–30 N, în timp ce ULTIMATE-H (DFQ) este mai rapid, nu are hapticitate și are o forță de doar 4–6 N.

Cât poate transporta H2 PLUS?

Brațul are o capacitate nominală de încărcare de aproximativ 7 kg și o capacitate maximă de încărcare de aproximativ 15 kg; cuplul maxim este de 120 N·m în brațe și 360 N·m în picioare.

Cât durează bateria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I?

Aproximativ 3 ore per încărcare. Bateria are o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh), o tensiune maximă de 75,6 V și un mecanism de eliberare rapidă pentru înlocuire rapidă.