UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E – umanoid cu mâini tactile Dex5-1P

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E este un robot umanoid cu 63 de grade de libertate, propulsat de un dispozitiv NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini Unitree Dex5-1P cu cinci degete, care adaugă 12 senzori haptici matriciali cu 94 de puncte de presiune pe mână la cele 16 grade de libertate active. Este cea mai echipată configurație de mâini direct de la Unitree - concepută pentru manipulare dibăcie cu feedback haptic și colectare multimodală de date.

Ce oferă

• Mâini Dex5-1P cu atingere– 12 senzori matriciali per mână, însumând 94 de puncte de presiune în palmă, încheieturi și vârfuri degetelor.
• 16 DoF active pe mână– cinematică completă cu cinci degete Dex5-1, 63 de grade de libertate pe întregul robot.
• Feedback bogat– mod, poziție, viteză, cuplu, temperatură îmbinare, tensiune/curent, presiune și temperatură senzor.
• Interval de detectare 10–2.500 g– senzorii pot suporta până la 20 kg fără a se deteriora.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS pentru fuziunea imaginii și a hapticei integrate.
• Baterie 15Ah– aproximativ 3 ore de funcționare.

Ce diferențiază ULTIMATE-E de alte versiuni?

• Comparativ cu ULTIMATE-D– aceeași cinematică ca Dex5-1, E adaugă 94 de senzori de presiune pe mână.
• Comparativ cu ULTIMATE-C– C are mâini tactile Dex3-1 cu trei degete (7 DoF, 33 de senzori); E oferă cinci degete și o hartă a presiunii mai densă.
• Comparativ cu ULTIMATE-K/L/N– ace tactile de la terți (BrainCo Revo 3, SharpaWave) au 21–22 de grade de libertate; E rămâne la ace Unitree cu 16 de grade de libertate.
• Corp, calcul și bateriesunt aceleași în toate configurațiile H2 PLUS.

Dex5-1P pentru mâini: Dex5-1 suplimentat cu 94 de senzori de presiune

Dex5-1P preia toate caracteristicile mâinii Dex5-1 – 16 degete de libertate active (degetul mare 4, celelalte degete câte 3), diametrul minim al prinderii de 10 mm, forța vârfului de 10 N, repetabilitatea de ±1 mm și comunicarea de 1.000 Hz – și adaugă detectarea haptică.

Există 12 senzori matriceali pe fiecare mână, cu un total de 94 de puncte de presiune: o matrice de 2x5 în palmă, 2x3 pe vârfurile a cinci degete, 2x3 pe vârfurile a cinci degete și 2x3 pe cele patru baze ale degetelor. Intervalul de detectare este de 10–2500 g, iar senzorul poate rezista la o greutate de până la 20 kg fără a se deteriora.

Mâna returnează feedback privind modul, poziția, viteza, cuplul, temperatura articulației, tensiunea și curentul, precum și presiunea și temperatura de la senzori – o imagine completă a ceea ce se întâmplă în timpul prinderii.

Platformă: înălțime 182 cm, 70 kg, 31 de grade de libertate în caroserie

Baza este corpul umanoid H2 – 1.820 × 456 × 218 mm, aproximativ 70 kg cu baterie. Mobilitatea este asigurată de cei 31 de grade de libertate din corp; acestora li se adaugă mâinile în configurația ULTIMATE-E.

Acționarea este alcătuită din motoare PMSM de mare viteză cu rotor interior și rulmenți cu role încrucișate de calitate industrială. Cuplul maxim este de 360 Nm la nivelul picioarelor și 120 Nm la nivelul brațelor, iar capacitatea de încărcare a brațelor este de aproximativ 7 kg nominal / 15 kg maxim. Cadrul este fabricat din aluminiu aeronautic, aliaj de titan și materiale plastice inginerești.

NVIDIA Jetson Thor chiar în robot

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului H2 PLUS ULTIMATE-E, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-E?

• Manipulare abilă cu feedback haptic– reglarea forței pentru obiecte fragile și deformabile.
• Seturi de date multimodale– imagine + propriocepție + hartă a presiunii în 94 de puncte pe mână.
• Cercetări privind manipularea manuală– rotirea și rearanjarea obiectelor în mână cu control prin contact.
• Controlul calității și sortarea– recunoașterea durității sau a poziției unui obiect prin atingere.
• Robotică de servicii– manipularea în siguranță a obiectelor și lucrul în apropierea persoanelor.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Senzori și conexiune periferică

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Alimentare: 15 Ah pentru aproximativ 3 ore

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Ecosistemul NVIDIA Isaac – De la date la implementare

H2 PLUS ULTIMATE-E este pregătit pentru întregul lanț de instrumente NVIDIA Isaac GR00T – de la colectarea datelor până la implementarea politicilor pe robot:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

Pentru cine este?

• Laboratoare de haptică și dexteritate– care își doresc o mână tactilă cu cinci degete de la Unitree.
• Echipe model de fundație– colectarea de date multimodale, inclusiv atingere.
• Locuri de muncă universitare avansate– cu proiecte de fuziune senzorială.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Prin ce se diferențiază UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E de H2 EDU?

În special în ceea ce privește calculul și ecosistemul: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E are Jetson T5000 (Thor) ca standard, un set extins de interfețe și este compatibil cu NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU are Thor doar ca opțiune. Carcasa, 31 DoF și bateria de 15 Ah sunt aceleași.

Câți senzori tactili are mâna Dex5-1P?

Fiecare dispozitiv Dex5-1P are 12 senzori matriciali cu un total de 94 de puncte de presiune; raza de detectare este de 10–2500 g.

Cum se comportă Jetson Thor în H2 PLUS?

Modulul Jetson T5000 (Thor) oferă 2.070 TFLOPS (FP4, redus), are un GPU Blackwell cu 2.560 de nuclee, un procesor Arm cu 14 nuclee și o memorie LPDDR5X de 128 GB; consumul de energie poate fi ajustat între 40 și 130 W.

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-E și ULTIMATE-D?

Cinematica mâinilor este aceeași (16 DoF active), însă ULTIMATE-E are mâini Dex5-1P cu senzori tactili, în timp ce ULTIMATE-D are Dex5-1 fără senzori tactili.

Ce date transmite dispozitivul de măsurare manual Dex5-1P?

Mod, poziție, viteză, cuplu, temperatură articulație, tensiune și curent, plus presiune și temperatură senzori tactili.

Cât poate transporta H2 PLUS?

Brațul are o capacitate nominală de încărcare de aproximativ 7 kg și o capacitate maximă de încărcare de aproximativ 15 kg; cuplul maxim este de 120 N·m în brațe și 360 N·m în picioare.

Cât durează bateria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E?

Aproximativ 3 ore per încărcare. Bateria are o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh), o tensiune maximă de 75,6 V și un mecanism de eliberare rapidă pentru înlocuire rapidă.