UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-D – umanoid cu mâini cu cinci degete Dex5-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-D este un robot umanoid cu 63 de grade de libertate, echipat cu NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini Unitree Dex5-1 cu cinci degete, cu 16 grade de libertate active per mână. Este prima configurație din familia mâinilor antropomorfe direct de la Unitree - cu un diametru minim de prindere de 10 mm, o forță la nivelul vârfurilor degetelor de 10 N și o repetabilitate de ±1 mm. Este conceput pentru cercetarea manipulării dextere fără a fi nevoie de senzori tactili.

Ce oferă

• Mâini cu cinci degete Dex5-1– 16 Grade de Libertate active per mână (degetul mare 4, celelalte degete câte 3), 20 de articulații în total.
• Precizie și finețe– diametru minim de prindere 10 mm, repetabilitate a vârfului ±1 mm, forță la vârf 10 N.
• Comunicare de 1000 Hz– buclă de control manual rapid pentru manipulare reactivă.
• 63 de grade de libertate în total– 31 în corp + 2 × 16 în mâini.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS și 128 GB de memorie pentru modelele VLA direct pe robot.
• Baterie 15Ah– aproximativ 3 ore de funcționare.

Unitree Dex5-1 mâini: 16 grade de libertate active

Dex5-1 este o mână Unitree cu cinci degete și 20 de articulații, dintre care 16 sunt acționate activ: degetul mare are 4 DoF active, iar fiecare dintre cele patru degete 3. Acționarea constă din 12 articulații compozite cu micro-forță, cu propriocepție, fără senzori suplimentari, și 4 articulații cu transmisie a micro-forței.

Mâna poate apuca obiecte cu un diametru de 10 mm sau mai mult, forța exercitată asupra vârfului degetului este de 10 N, iar repetabilitatea poziției vârfului este de ±1 mm. Cu o bilă cu diametrul de 5 cm, aceasta poate susține 3,5 kg cu palma în jos și 4,5 kg cu palma în lateral. Tensiunea de funcționare este de 24–60 V, iar frecvența de comunicare este de 1.000 Hz.

Configurația D este fără senzori tactili; dacă aveți nevoie de aceștia, ULTIMATE-E oferă același braț cu 94 de senzori de presiune.

Cum diferă ULTIMATE-D de alte versiuni?

• Comparativ cu ULTIMATE-E– aceleași mâini Dex5-1 cu 16 puncte de libertate active; E (Dex5-1P) adaugă 12 senzori matriciali cu 94 de puncte de presiune pe mână.
• Comparativ cu ULTIMATE-B/C– Dex3-1 cu trei degete are 7 DoF pe mână; D oferă o mână completă cu cinci degete, cu 16 DoF.
• Comparativ cu ULTIMATE-J/K/L– Mâinile BrainCo Revo 3 au 21 de grade de libertate pe mână (73 de grade de libertate în total) și o forță de prindere mai mare de 70 N.
• Corp, calcul și bateriesunt aceleași în toate configurațiile H2 PLUS.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-D?

• Manipulare iscusită– rotirea obiectelor în mână, prinderea precisă a pieselor mici.
• Colectarea datelor pentru VLA și învățarea prin imitație– teleoperație cu cartografierea mâinii cu cinci degete a operatorului.
• Utilizarea instrumentelor concepute pentru oameni– șurubelnițe, pipete, comenzi și butoane.
• Sarcini de asamblare– manipularea componentelor cu diametrul de 10 mm sau mai mult.
• Cercetări privind cinematica mâinii– 16 DoF active cu buclă rapidă de 1000 Hz.

Software: NVIDIA Isaac GR00T și dezvoltare personalizată

H2 PLUS este o platformă umanoidă de referință bazată pe NVIDIA Isaac GR00T pentru cercetarea academică. Fluxul de lucru acoperă întregul ciclu:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

Mecanica și acționarea caroseriei H2

Partea mecanică este comună tuturor configurațiilor H2 PLUS. H2 PLUS ULTIMATE-D are 31 de motoare articulare în corp (2 × 6 picioare, 2 × 7 brațe, 3 trunchi, 2 cap), o lungime a picioarelor (coapsă + gambă) de 1.045 mm și o lungime a brațelor (umăr + antebraț) de 690 mm.

Motoarele PMSM cu inerție redusă și rulmenții cu role încrucișate asigură atât precizie, cât și durabilitate în testele pe termen lung. Picioarele pot dezvolta până la 360 N·m, brațele 120 N·m; brațul poate susține aproximativ 7 kg nominal și 15 kg temporar. Robotul măsoară 182 cm și cântărește aproximativ 70 kg.

Calculatoare la bord: Jetson Thor + două PC-uri

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Pentru cine este?

• Laboratoare de manipulare dibace– care își doresc o mână cu cinci degete direct de la Unitree.
• Echipe de inteligență artificială colectează date pentru modele de fundație– cu cinematică antropomorfă.
• Cercetare și dezvoltare industrială– testarea umanoizilor în timpul asamblării și al lucrului cu unelte.

Camere, microfoane și conectivitate

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Bateria și autonomia

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-D și ULTIMATE-E?

Ambele au mâini Unitree cu cinci degete, cu 16 puncte de libertate active și 63 de puncte de libertate în total. ULTIMATE-E (Dex5-1P) are în plus 12 senzori haptici cu matrice, cu 94 de puncte de presiune pe mână, în timp ce ULTIMATE-D este fără senzori haptici.

Care este diferența dintre Unitree H2 PLUS și H2 EDU?

H2 PLUS se bazează pe modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) cu 2.070 TFLOPS, o față personalizată, interfețe extinse (de exemplu, GMSL ×4, Ethernet ×4) și este umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU are același corp și baterie cu 31 de linie de libertate, dar Jetson Thor este doar o caracteristică opțională.

Câte grade de libertate are brațul Dex5-1?

Dex5-1 are 20 de articulații, dintre care 16 sunt active: 4 în degetul mare și 3 în fiecare deget arătător, mijlociu, inelar și mic.

Care este durata de viață a bateriei modelului H2 PLUS?

Producătorul declară o autonomie de aproximativ 3 ore cu o baterie de 15 Ah (0,972 kWh); bateria este înlocuită cu un mecanism de eliberare rapidă.

Poate fi programat UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-D în ROS 2?

Da – producătorul acceptă dezvoltare secundară (SDK), iar ecosistemul NVIDIA include Isaac ROS construit pe ROS 2, care este utilizat pentru a transfera politicile antrenate către robot.

Cât poate transporta brațul Dex5-1?

Producătorul declară pentru o minge cu diametrul de 5 cm 3,5 kg cu palma în jos și 4,5 kg cu palma în lateral; forța aplicată pe vârful degetelor este de 10 N.

Cui este destinat H2 PLUS?

În principal pentru universități, institute de cercetare și companii de cercetare și dezvoltare care dezvoltă inteligență artificială întrupată, manipulare sau locomoție pe un umanoid de dimensiuni normale.