UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C – umanoid cu mâini tactile Dex3-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C este un robot umanoid cu 45 de grade de libertate, un modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini Unitree Dex3-1 cu trei degete, cu 33 de senzori haptici pe fiecare mână. Acesta diferă de ULTIMATE-B prin detectarea haptică - robotul știe unde și cât de tare atinge un obiect, ceea ce este crucial pentru obiectele fragile și învățarea multimodală. Configurația este destinată cercetării manipulării cu feedback haptic.

Ce oferă

• Mâini tactile Dex3-1– 33 de senzori tactili pe mână, în 9 grupuri – hartă de contact în timp real.
• 7 DoF pe mână– degetul mare 3, degetul arătător 2, degetul mijlociu 2; total robot 45 de grade de libertate.
• Date multimodale– imagine + propriocepție + atingere pentru antrenarea unor politici mai robuste.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS pentru procesarea senzorilor și inferența direct pe robot.
• Corp robust– înălțime 182 cm, picioare 360 N·m, brațe 120 N·m.
• Baterie 15Ah– aprox. 3 ore de funcționare, înlocuire rapidă.

Ce diferențiază ULTIMATE-C de alte versiuni?

• Comparativ cu ULTIMATE-B– aceleași mâini Dex3-1 cu 7 DoF, dar C adaugă 33 de senzori tactili pe mână.
• Comparativ cu ULTIMATE-E– E are mâini tactile cu cinci degete Dex5-1P (16 DoF active, 94 de senzori de presiune per mână, 63 DoF în total).
• Comparativ cu ULTIMATE-A– Și are doar tentacule paralele, fără atingere.
• Corp, calcul și bateriesunt aceleași în toate configurațiile H2 PLUS.

Dex3-1 Mâini tactile: 33 de senzori tactili pe fiecare mână

Mâinile din configurația ULTIMATE-C au aceeași cinematică ca și în ULTIMATE-B – trei degete și 7 grade de libertate active – dar sunt suplimentate cu senzori haptici. Fiecare mână are 33 de senzori de presiune împărțiți în 9 grupe pe articulațiile degetelor și în palmă.

Feedback-ul haptic permite detectarea primului contact cu un obiect, detectarea alunecării și ajustarea forței de prindere – de exemplu, atunci când se lucrează cu pahare de plastic, fructe sau sticlărie de laborator. Esențial pentru cercetare este faptul că datele haptice pot fi înregistrate împreună cu imagini și pozițiile articulațiilor și utilizate în instruirea în domeniul politicilor.

Mâna are dimensiunile de 175 × 88 × 77 mm, tensiunea este de 12–58 V și are interfață USB 2.0.

Alimentare: 15 Ah pentru aproximativ 3 ore

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Ecosistemul NVIDIA Isaac – De la date la implementare

H2 PLUS ULTIMATE-C este compatibil cu întregul lanț de instrumente NVIDIA Isaac GR00T – de la colectarea datelor până la implementarea politicilor pe robot:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-C?

• Manipularea obiectelor fragile– reglarea forței de prindere în funcție de feedback-ul tactil.
• Învățare prin imitație multimodală– înregistrarea imaginilor, propriocepția și atingerea în timpul telechirurgiei.
• Detectarea alunecării și a contactului– cercetarea strategiilor reactive de prehensiune.
• Automatizare de laborator– lucrul cu recipiente, tuburi și ambalaje.
• Predarea hapticii și a fuziunii senzoriale– date tactile reale pentru proiectele studenților.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Corp H2: 31 DoF, îmbinări până la 360 N m

H2 PLUS ULTIMATE-C se află pe un corp Unitree H2 de dimensiuni normale, cu o înălțime de 1.820 mm (dimensiuni în poziție verticală 1.820 x 456 x 218 mm) și o greutate de aproximativ 70 kg, inclusiv bateria. Corpul are 31 de grade de libertate: 6 în fiecare picior, 7 în fiecare braț, 3 în trunchi și 2 în cap.

Îmbinările sunt acționate de motoare PMSM de mare viteză cu inerție redusă, cu un rotor interior montat în rulmenți industriali cu role încrucișate. Cuplul maxim atinge 120 N·m în brațe și 360 N·m în picioare, capacitatea nominală de încărcare a brațului este de aproximativ 7 kg, iar sarcina maximă este de aproximativ 15 kg. Construcția combină aluminiu aeronautic, aliaj de titan și materiale plastice inginerești de înaltă rezistență, iar răcirea este cu aer.

Modulul de calcul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului H2 PLUS ULTIMATE-C, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Percepție, voce și interfețe

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Pentru cine este?

• Cercetătorii manipulării tactile– pentru care cinematica cu trei degete este suficientă.
• Echipele de inteligență artificială antrenează politici multimodale– atât cu date de imagine, cât și cu date tactile.
• Laboratoarele universitare– pentru proiecte de fuziune haptică și senzorială.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Prin ce diferă UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C de H2 EDU?

În special în ceea ce privește calculul și ecosistemul: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C are Jetson T5000 (Thor) ca standard, un set extins de interfețe și este pregătit pentru NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU are Thor doar ca opțiune. Carcasa, 31 DoF și bateria de 15 Ah sunt aceleași.

Câți senzori tactili are mâna Dex3-1 din H2 PLUS ULTIMATE-C?

Fiecare mână are 33 de senzori tactili împărțiți în 9 grupuri, ceea ce reprezintă 66 de senzori pe întregul robot.

Cât durează bateria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C?

Aproximativ 3 ore per încărcare. Bateria are o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh), o tensiune maximă de 75,6 V și un mecanism de eliberare rapidă pentru înlocuire rapidă.

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-C și ULTIMATE-B?

Singura diferență constă în senzorii tactili – ULTIMATE-C are 33 pe mână, ULTIMATE-B niciunul. Cinematica mâinilor (7 de grade de libertate) și a întregului corp este aceeași.

De ce este importantă atingerea în învățarea roboților?

Datele tactile umplu golurile acolo unde degetele le ascund - robotul recunoaște contactul, presiunea și alunecarea. Politicile antrenate tactil gestionează de obicei mai bine obiectele fragile și alunecoase.

Cum se comportă Jetson Thor în H2 PLUS?

Modulul Jetson T5000 (Thor) oferă 2.070 TFLOPS (FP4, redus), are un GPU Blackwell cu 2.560 de nuclee, un procesor Arm cu 14 nuclee și o memorie LPDDR5X de 128 GB; consumul de energie poate fi ajustat între 40 și 130 W.

Poate fi programat UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C în ROS 2?

Da – producătorul acceptă dezvoltare secundară (SDK), iar ecosistemul NVIDIA include Isaac ROS construit pe ROS 2, care este utilizat pentru a transfera politicile antrenate către robot.