UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-B – umanoid cu mâini cu trei degete Dex3-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-B este un robot umanoid cu 45 de grade de libertate, echipat cu un modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două mâini Unitree Dex3-1 cu trei degete, cu 7 DoF per mână. Mâinile Dex3-1 (degetul mare 3 DoF, arătătorul și mijlociul câte 2 DoF fiecare) pot efectua prize cilindrice, prin prinderea cu clește și circumflexe și reprezintă, prin urmare, un compromis echilibrat între un dispozitiv de prindere simplu și o mână cu cinci degete. Configurația este destinată cercetării manipulării și învățării prin imitație, unde nu este necesară simțul tactil.

Ce oferă

• Mâini cu trei degete Dex3-1– 7 DoF per mână: degetul mare 3, degetul arătător 2, degetul mijlociu 2.
• 45 de grade de libertate în total– 31 în corp + 2 × 7 în mâini – suficiente pentru o manipulare abilă.
• Familie de mâini cunoscută din G1– Unitree oferă și seria Dex3-1 pentru umanoidul G1, care facilitează transferul de experiență.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS, 128 GB LPDDR5X încorporat.
• Corp puternic– picioare 360 N·m, brațe 120 N·m, înălțime 182 cm, aprox. 70 kg.
• Baterie 15Ah– aproximativ 3 ore de funcționare.

Mâini Unitree Dex3-1: trei degete, șapte grade de libertate

ULTIMATE-B este echipat cu două mâini Unitree Dex3-1. Fiecare are câte trei degete și șapte grade de libertate active - câte trei în degetul mare și câte două în degetul arătător și mijlociu. Această cinematică permite opoziția degetului mare, prinderea obiectelor mici și încercuirea obiectelor cilindrice, cum ar fi sticle sau unelte.

Mâna măsoară 175 × 88 × 77 mm, funcționează la 12–58 V și comunică prin USB 2.0. Configurația B utilizează o versiune fără senzori tactili – dacă aveți nevoie de feedback de contact, optați pentru ULTIMATE-C cu 33 de senzori tactili per mână.

Ce diferențiază ULTIMATE-B de alte versiuni?

• Comparativ cu ULTIMATE-C– aceleași mâini ca Dex3-1, dar C are încă 33 de senzori tactili pe mână; B este fără atingere.
• Comparativ cu ULTIMATE-A– A are doar tentacule cu 2 degete, cu 1 DoF (33 DoF în total); B oferă 7 DoF pe mână și prinderi mai diverse.
• Comparativ cu ULTIMATE-D– D are mâini Dex5-1 cu cinci degete și 16 Grade de Libertate active (63 de Grade de Libertate în total), mai potrivite pentru manipularea antropomorfă.
• Corp, calcul și bateriesunt aceleași în toate configurațiile H2 PLUS.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-B?

• Cercetări privind manipularea abilă– apucarea obiectelor de diferite forme și dimensiuni cu opoziție a degetului mare.
• Teleoperare și colectare de demonstrații– Isaac Teleop și politicile de antrenament pentru mâna cu trei degete.
• Transferarea metodelor de la G1 la o platformă mai mare– echipele cu experiență practică cu Dex3-1 pe G1 pot continua cu un umanoid de dimensiuni normale.
• Scenarii de asistență și service– manipularea obiectelor, deschiderea ușilor, lucrul cu unelte.
• Predarea manipulării– cursuri de cinematică și planificare a prinderilor pe hardware real.

Senzori și conexiune periferică

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Bateria și autonomia

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Software: NVIDIA Isaac GR00T și dezvoltare personalizată

H2 PLUS este o platformă umanoidă de referință bazată pe NVIDIA Isaac GR00T pentru cercetarea academică. Fluxul de lucru acoperă întregul ciclu:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

Pentru cine este?

• Echipe de cercetare a manipulării– care nu necesită detectare haptică și necesită o complexitate mai redusă.
• Laboratoare cu robot G1– care se transformă într-un umanoid de dimensiuni normale.
• Universități și facultăți tehnice– pentru predare și proiecte studențești.

Platformă: înălțime 182 cm, 70 kg, 31 de grade de libertate în caroserie

Baza este corpul umanoid H2 – 1.820 × 456 × 218 mm, aproximativ 70 kg cu baterie. Mobilitatea este asigurată de cei 31 de grade de libertate din corp; acestora li se adaugă mâinile în configurația ULTIMATE-B.

Acționarea este alcătuită din motoare PMSM de mare viteză cu rotor interior și rulmenți cu role încrucișate de calitate industrială. Cuplul maxim este de 360 Nm la nivelul picioarelor și 120 Nm la nivelul brațelor, iar capacitatea de încărcare a brațelor este de aproximativ 7 kg nominal / 15 kg maxim. Cadrul este fabricat din aluminiu aeronautic, aliaj de titan și materiale plastice inginerești.

NVIDIA Jetson Thor chiar în robot

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului H2 PLUS ULTIMATE-B, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-B și ULTIMATE-C?

Ambele configurații au mâini Dex3-1 cu 7 DoF, dar ULTIMATE-C are încă 33 de senzori haptici pe fiecare mână. ULTIMATE-B nu are senzori haptici – este potrivit acolo unde poziția și puterea motorului sunt suficiente.

Care este diferența dintre Unitree H2 PLUS și H2 EDU?

H2 PLUS se bazează pe modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) cu 2.070 TFLOPS, o față personalizată, interfețe extinse (de exemplu, GMSL ×4, Ethernet ×4) și este umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU are același corp și baterie cu 31 de linie de libertate, dar Jetson Thor este doar o caracteristică opțională.

Câte grade de libertate are brațul Dex3-1?

Mâna Dex3-1 are 7 grade de libertate active: 3 în degetul mare, 2 în degetul arătător și 2 în degetul mijlociu. Robotul ULTIMATE-B are un total de 45 de grade de libertate.

Ce software este folosit pentru dezvoltarea H2 PLUS?

SDK Unitree pentru dezvoltare secundară și instrumente NVIDIA Isaac: Isaac Teleop pentru colectarea datelor, Isaac Sim și Isaac Lab pentru simulare și antrenament, modele GR00T și Isaac ROS (ROS 2) pentru implementare.

Cât de mare și greu este UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-B?

Robotul măsoară 1.820 × 456 × 218 mm (înălțime 182 cm) și cântărește aproximativ 70 kg, inclusiv bateria.

Mâna Dex3-1 este aceeași cu cea Unitree G1?

Aceasta este aceeași familie de mâini Dex3-1 cu aceeași cinematică (7 DoF, trei degete); Unitree o oferă atât în versiunea G1, cât și în cea H2.

Cui este destinat H2 PLUS?

În principal pentru universități, institute de cercetare și companii de cercetare și dezvoltare care dezvoltă inteligență artificială întrupată, manipulare sau locomoție pe un umanoid de dimensiuni normale.