UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A – umanoid cu tentacule paralele Dex1-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A este un robot umanoid cu 33 de grade de libertate, modul de calcul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) și două clești Unitree Dex1-1 paraleli cu 2 degete, cu o forță de prindere de 5–120 N. Este cea mai simplă configurație de manipulare din familia H2 PLUS - concepută pentru pick & place, transfer de cutii și colectare de date pentru învățarea prin imitație cu un spațiu de acțiune simplu. Cleștii au o cursă de 90 mm și pot susține până la 20 kg cu un mâner modelat.

Ce oferă

• Tentacule Dex1-1– Dispozitiv paralel cu 2 degete, forță reglabilă 5–120 N, cursă 90 mm, rezoluție de poziție 0,1 mm.
• Clemă rapidă– cursă completă în 0,24 s, comunicare prin RS485 rapid cu o frecvență de control de 1.000 Hz.
• 33 de DoF în total– 31 în corp + 1 în fiecare tentacul – un spațiu de acțiune simplu pentru învățarea politicilor.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor)– 2.070 TFLOPS (FP4, redus) și 128 GB de memorie internă.
• Corp puternic– picioare 360 N·m, brațe 120 N·m, capacitate portantă brațe aprox. 7 kg nominal / 15 kg în vârf.
• Baterie 15Ah– aproximativ 3 ore de funcționare, schimbare rapidă.

Cum diferă ULTIMATE-A de alte versiuni?

• Comparativ cu PLUS SMART– SMART nu are mâini; ȘI adaugă două tentacule Dex1-1 (+2 DoF).
• Comparativ cu ULTIMATE-B/C– B și C au mâini Dex3-1 cu 3 degete, cu 7 DoF pe mână (45 DoF în total), care pot face față unei varietăți mai largi de prize; A este mai simplă și mai robustă.
• Comparativ cu configurațiile D–N cu cinci degete– acestea imită mâna umană (6–22 de grade de libertate active), A este singura configurație cu un gripper paralel industrial.
• Corp, calcul și bateriesunt aceleași în toate configurațiile H2 PLUS.

Cleștii Unitree Dex1-1: prindere simplă și robustă

ULTIMATE-A este echipat cu două clești paralele Dex1-1 de la Unitree. Fiecare are un grad de libertate (deschidere/închidere), o cursă de 90 mm, o lungime a fălcii de 80 mm și o forță de prindere reglabilă de 5–120 N. Rezoluția poziției vârfului este de 0,1 mm, iar cea mai rapidă cursă completă se închide în 0,24 s. Cleștii cântăresc 550 g și au dimensiunile de 143 × 78 × 67 mm.

Producătorul dispozitivului de prindere indică o capacitate de încărcare de 20 kg pentru prinderea cu corp uniform și de 5 kg pentru prinderea prin frecare. În practică, greutatea obiectului transferat este, de asemenea, limitată de brațul robotului - capacitatea sa nominală de încărcare este de aproximativ 7 kg, iar capacitatea sa maximă de încărcare este de aproximativ 15 kg.

Avantajul unui dispozitiv de prindere paralel este simplitatea: o singură axă per mână înseamnă un spațiu de acțiune mic, o învățare mai rapidă a politicilor și un comportament robust în sarcini repetitive. Mâinile cu mai multe degete în configurațiile B-N sunt mai potrivite pentru manipularea delicată a obiectelor mici și complexe din punct de vedere geometric.

Calculatoare la bord: Jetson Thor + două PC-uri

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Camere, microfoane și conectivitate

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

La ce este bun H2 PLUS ULTIMATE-A?

• Pick & Place și logistică– mutarea cutiilor, lăzilor și pieselor între stații.
• Învățare prin imitație cu un spațiu de acțiune simplu– teleoperare și colectare de demonstrații prin intermediul lui Isaac Teleop, unde starea tentaculului este un singur număr.
• Repere de manipulare– sarcini de prindere comparabile cu forță (5–120 N) și poziție (0,1 mm) clar măsurabile.
• Predarea roboticii– elevii se concentrează pe planificarea și percepția mișcărilor, nu pe cinematica complexă a degetelor.
• Prototipuri de implementare industrială– verificarea umanoidului în procese reale de producție și depozit.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Alimentare: 15 Ah pentru aproximativ 3 ore

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Ecosistemul NVIDIA Isaac – De la date la implementare

H2 PLUS ULTIMATE-A este pregătit pentru întregul lanț de instrumente NVIDIA Isaac GR00T – de la colectarea datelor până la implementarea politicilor pe robot:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

Mecanica și acționarea caroseriei H2

Partea mecanică este comună tuturor configurațiilor H2 PLUS. H2 PLUS ULTIMATE-A are 31 de motoare articulare în corp (2 × 6 picioare, 2 × 7 brațe, 3 trunchi, 2 cap), o lungime a picioarelor (coapsă + gambă) de 1.045 mm și o lungime a brațelor (umăr + antebraț) de 690 mm.

Motoarele PMSM cu inerție redusă și rulmenții cu role încrucișate asigură atât precizie, cât și durabilitate în testele pe termen lung. Picioarele pot dezvolta până la 360 N·m, brațele 120 N·m; brațul poate susține aproximativ 7 kg nominal și 15 kg temporar. Robotul măsoară 182 cm și cântărește aproximativ 70 kg.

Pentru cine este?

• Echipe de cercetare și dezvoltare în logistică și producție– care testează umanoizii pentru manipularea mărfurilor.
• Laboratoare de învățare robotică– care doresc să înceapă cu învățarea prin imitație pe un efector final simplu.
• Universități– pentru cursuri de manipulare și planificare a mișcărilor.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

Prin ce se diferențiază UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A de H2 EDU?

În special în ceea ce privește calculul și ecosistemul: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A are Jetson T5000 (Thor) ca standard, un set extins de interfețe și este compatibil cu NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU are Thor doar ca opțiune. Carcasa, 31 DoF și bateria de 15 Ah sunt aceleași.

Care este diferența dintre H2 PLUS ULTIMATE-A și ULTIMATE-B?

ULTIMATE-A are clești paraleli cu 2 degete Dex1-1 cu 1 DoF, iar ULTIMATE-B are 3 mâini cu 3 degete Dex3-1 cu 7 DoF pe mână. A este mai robust pentru transportul obiectelor, B poate gestiona o gamă mai largă de prinderi; A are 33 DoF, iar B 45 DoF în total.

Cum se comportă Jetson Thor în H2 PLUS?

Modulul Jetson T5000 (Thor) oferă 2.070 TFLOPS (FP4, redus), are un GPU Blackwell cu 2.560 de nuclee, un procesor Arm cu 14 nuclee și o memorie LPDDR5X de 128 GB; consumul de energie poate fi ajustat între 40 și 130 W.

Cât de puternic este tentaculul Dex1-1?

Forța de prindere a Dex1-1 poate fi reglată în intervalul 5–120 N. Producătorul indică o capacitate de încărcare de 20 kg pentru mânerul profilat și de 5 kg pentru mânerul cu fricțiune; greutatea transferată este, de asemenea, limitată de brațul robotului (aproximativ 7 kg nominal).

Este cleștele paralel potrivit pentru învățarea prin imitație?

Da - un grad de libertate per mână simplifică considerabil spațiul de acțiune, astfel încât politicile sunt antrenate mai rapid și cu mai puține date. Totuși, pentru manipularea fină a degetelor, alegeți configurațiile D–N.

Cât poate transporta H2 PLUS?

Brațul are o capacitate nominală de încărcare de aproximativ 7 kg și o capacitate maximă de încărcare de aproximativ 15 kg; cuplul maxim este de 120 N·m în brațe și 360 N·m în picioare.

Cât durează bateria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A?

Aproximativ 3 ore per încărcare. Bateria are o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh), o tensiune maximă de 75,6 V și un mecanism de eliberare rapidă pentru înlocuire rapidă.