UNITREE H2 PLUS SMART – umanoid cu NVIDIA Jetson Thor ca bază deschisă

UNITREE H2 PLUS SMART este un robot umanoid cu o înălțime de 182 cm, cu 31 de grade de libertate și un modul de calcul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) de 2.070 TFLOPS, livrat fără mâini ca configurație de bază a familiei H2 PLUS. Este destinat echipelor care investighează locomoția și controlul întregului corp sau care doresc să echipeze ulterior robotul cu propriul tip de mâini. Corpul, bateria de 15 Ah (aproximativ 3 ore) și ecosistemul software NVIDIA Isaac GR00T sunt aceleași ca în configurațiile ULTIMATE.

Ce oferă

• 31 de grade de libertate în corp– 6 în fiecare picior, 7 în fiecare braț, 3 în trunchi și 2 în cap – mobilitate completă pentru cercetarea mersului, echilibrului și controlului întregului corp.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) în partea de bază– 2.070 TFLOPS (FP4, redus), 128 GB LPDDR5X și un procesor Arm cu 14 nuclee integrat.
• Articulații puternice– cuplu maxim 360 N·m în picioare și 120 N·m în brațe, capacitate de încărcare a brațelor aprox. 7 kg nominal / 15 kg maxim.
• Umanoid de referință NVIDIA Isaac GR00T– Isaac Lab, Isaac Sim, Isaac ROS și Isaac Teleop sunt pregătiți pentru instruire și implementare a politicilor.
• Configurație deschisă– încheieturi fără mâini – producătorul listează mâinile ca opționale, de exemplu SharpaWave cu 22 de grade de libertate per mână.
• Baterie de 15 Ah cu schimbare rapidă– 0,972 kWh, aproximativ 3 ore de funcționare per încărcare.

Configurație SMART: utilizare fizică și mâini libere

Configurația SMART include platforma H2 PLUS completă – un corp cu 31 de linie de libertate, cameră și sistem audio, interfețe și un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) – dar fără mâini. Încheieturile mâinilor sunt fără un efector final, astfel încât robotul poate merge, se poate echilibra, poate gesticula și interacționa cu vocea, dar nu poate apuca obiecte.

Pentru multe echipe de cercetare, aceasta este o alegere deliberată: atunci când se dezvoltă politici de locomoție, transfer de la simulare la realitate sau control al întregului corp, nu este nevoie de mâini și se economisește greutate și complexitate. Specificația oficială H2 PLUS listează mâinile ca opționale - ca opțiune de referință, producătorul listează mâinile SharpaWave cu cinci degete cu 22 de grade de libertate active per mână, ceea ce aduce numărul total de grade de libertate la 75.

Prin ce se diferențiază SMART de alte versiuni?

• Față de toate ULTIMATE (A–N)– SMART nu are brațe sau tentacule; corpul, Jetson Thor, bateria, camerele și interfețele sunt aceleași.
• Comparativ cu ULTIMATE-A– Și adaugă două cleme Dex1-1 paralele (33 DoF în total) și permite preluarea și plasarea ușoară; SMART rămâne la 31 DoF.
• Comparativ cu ULTIMATE-N– N este un ansamblu de referință complet echipat cu SharpaWave (75 DoF, detectare vizuo-tactilă); SMART este baza sa „simplă”.
• Comparativ cu H2 EDU– SMART are ca dotare standard placa video Jetson T5000 (Thor), un set extins de interfețe și este pregătit pentru NVIDIA Isaac GR00T.

La ce este bun H2 PLUS SMART?

• Cercetări privind locomoția și echilibrul– antrenament în mers, ridicare în picioare și rezistență la impact în Isaac Lab și transferul politicilor către un robot real.
• Controlul întregului corp– coordonarea trunchiului, brațelor și picioarelor fără influența greutății brațelor asupra dinamicii.
• Dezvoltarea efectorilor finali personalizați– o bază pentru echipele care intenționează să adauge mai târziu personal sau să își testeze propria soluție.
• Interacțiunea om-robot– comunicare vocală prin intermediul unui sistem de microfoane, gesturi și navigare spațială.
• Predarea roboticii și a inteligenței artificiale– lucrul cu un umanoid cu experiență deplină în cursuri de control, învățare prin învățare și viziune computerizată.

Corp H2: 31 DoF, îmbinări până la 360 N m

H2 PLUS SMART se află pe un corp Unitree H2 de dimensiuni normale, cu o înălțime de 1.820 mm (dimensiuni în poziție verticală 1.820 × 456 × 218 mm) și o greutate de aproximativ 70 kg, inclusiv bateria. Corpul are 31 de grade de libertate: 6 în fiecare picior, 7 în fiecare braț, 3 în trunchi și 2 în cap.

Îmbinările sunt acționate de motoare PMSM de mare viteză cu inerție redusă, cu un rotor interior montat în rulmenți industriali cu role încrucișate. Cuplul maxim atinge 120 N·m în brațe și 360 N·m în picioare, capacitatea nominală de încărcare a brațului este de aproximativ 7 kg, iar sarcina maximă este de aproximativ 15 kg. Construcția combină aluminiu aeronautic, aliaj de titan și materiale plastice inginerești de înaltă rezistență, iar răcirea este cu aer.

Modulul de calcul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) este inclus în fiecare configurație H2 PLUS. Acesta oferă performanță AI de 2.070 TFLOPS (FP4, sparse), un GPU NVIDIA Blackwell cu 2.560 de nuclee și Tensor Core de a 5-a generație, un procesor Arm Neoverse-V3AE cu 14 nuclee (max. 2,6 GHz), 128 GB de memorie LPDDR5X cu lățime de bandă de 273 GB/s și un consum de energie configurabil de 40–130 W.

Pe lângă modulul Thor, robotul are două computere Intel: PC1 cu un procesor Intel Core i5 pentru funcțiile platformei și PC2 cu un procesor Intel Core i7 pentru dezvoltare personalizată. Stocarea este pe SSD NVMe (PCIe) și SSD prin USB 3.2.

Atât procesarea senzorilor, cât și inferența modelului au loc direct la bordul robotului H2 PLUS SMART, în timp real - fără a depinde de un server extern.

Percepție, voce și interfețe

Capul găzduiește o cameră binoculară cu obturator global și un câmp vizual de 140° ± 3 pe orizontală și 102° ± 3 pe verticală (diafragmă 2.0, distanță focală 2.67 mm, adâncime de câmp 0.4 m – ∞), suplimentat de o unitate inerțială IMU. Opțional, la încheieturi se pot adăuga camere ultra-wide de 3 MP (H 196° / V 154°).

Interacțiunea vocală este asigurată de o rețea de microfoane și un difuzor puternic. Pentru periferice și senzori personalizați, sunt disponibile USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 și ieșiri de alimentare 12 V ×1, 24 V ×2 și BAT ×1; fără fir, Wi-Fi 6 și Bluetooth 5.2.

Robotul are un comutator de oprire de urgență de la distanță pentru o oprire rapidă și sigură.

Pentru cine este?

• Laboratoare de locomoție și control– care au nevoie de un corp puternic și de computere integrate, nu de manipulare.
• Universitățile construiesc treptat un laborator umanoid– începi cu corpul, apoi adaugi mâinile conform proiectului.
• Integratori și echipe de cercetare și dezvoltare– care își dezvoltă propriile aplicații pe NVIDIA Isaac și doresc hardware de referință.

Bateria și autonomia

Robotul este alimentat de o baterie Li-ion cu rezistență redusă, cu o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și o tensiune maximă de 75,6 V. Aceasta durează aproximativ 3 ore cu o singură încărcare. Bateria inteligentă are un mecanism de eliberare rapidă, astfel încât înlocuirea durează puțin, iar funcționarea poate fi prelungită cu o baterie de rezervă.

Software: NVIDIA Isaac GR00T și dezvoltare personalizată

H2 PLUS este o platformă umanoidă de referință bazată pe NVIDIA Isaac GR00T pentru cercetarea academică. Fluxul de lucru acoperă întregul ciclu:

• Isaac Teleop– colectarea de date demonstrative de înaltă calitate pentru instruire.
• Modele de fundație GR00T– modele deschise pentru raționament, învățare și comportament umanoid multitasking.
• Isaac Sim și Laboratorul Isaac– simulare, instruire și evaluare a politicilor înainte de implementare.
• Isaac ROS– middleware accelerat (bazat pe ROS 2) pentru transferul politicilor antrenate către robot.
• Jetson Thor– inferență și control în timp real la bord.

Platforma este modulară - echipele pot utiliza întregul lanț sau doar anumite părți, iar datele, telemetria și jurnalele rămân sub controlul lor. Producătorul oferă suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și actualizări OTA.

H2 PLUS vs. H2 EDU – care este diferența?

Unitree H2 EDU și H2 PLUS au aceeași carcasă (182 cm, 31 de grade de libertate, 360 Nm picioare, baterie de 15 Ah). Cu toate acestea, H2 PLUS este o versiune de dezvoltare și cercetare construită ca umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T: are un modul de calcul Jetson T5000 (Thor) ca standard, are o față personalizată, o cameră pe cap cu optică specifică cu precizie și un set extins de interfețe externe.

Comparație configurație H2 PLUS

Toate configurațiile au aceeași carcasă (31 de puncte de libertate), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), camere, interfețe și baterie de 15 Ah. Diferă doar în ceea ce privește mâinile – tipul, numărul de puncte de libertate active și detectarea haptică.

parametri tehnici

Întrebări frecvente (FAQ)

UNITREE H2 PLUS are mâini INTELIGENTE?

Nu, configurația SMART este livrată fără mâini. Producătorul listează mâinile ca opționale – de exemplu, SharpaWave cu 22 de DoF active per mână; cu acestea, echipamentul corespunde configurației ULTIMATE-N (75 DoF).

Care este diferența dintre Unitree H2 PLUS și H2 EDU?

H2 PLUS se bazează pe modulul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) cu 2.070 TFLOPS, o față personalizată, interfețe extinse (de exemplu, GMSL ×4, Ethernet ×4) și este umanoidul de referință NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU are același corp și baterie cu 31 de linie de libertate, dar Jetson Thor este doar o caracteristică opțională.

Care este diferența dintre H2 PLUS SMART și H2 PLUS ULTIMATE?

Singura diferență este configurația brațului. Toate configurațiile ULTIMATE (A–N) au același corp, Jetson Thor și baterie ca SMART, dar adaugă o pereche de brațe sau dispozitive de prindere - de la Dex1-1 cu 2 degete până la SharpaWave cu 22 de niveluri de libertate.

Care este durata de viață a bateriei modelului H2 PLUS?

Producătorul declară o autonomie de aproximativ 3 ore cu o baterie de 15 Ah (0,972 kWh); bateria este înlocuită cu un mecanism de eliberare rapidă.

Poate fi programat UNITREE H2 PLUS SMART în ROS 2?

Da – producătorul acceptă dezvoltare secundară (SDK), iar ecosistemul NVIDIA include Isaac ROS construit pe ROS 2, care este utilizat pentru a transfera politicile antrenate către robot.

La ce este bun un umanoid fără brațe?

Pentru cercetarea locomoției, echilibrului și controlului întregului corp, pentru dezvoltarea politicilor în Laboratorul Isaac și transferul acestora către robot, precum și pentru interacțiunea om-robot. Manipularea obiectelor necesită mâini.

Cui este destinat H2 PLUS?

În principal pentru universități, institute de cercetare și companii de cercetare și dezvoltare care dezvoltă inteligență artificială întrupată, manipulare sau locomoție pe un umanoid de dimensiuni normale.