UNITREE H2 EDU SMART M – umanoid cu mână Wuji, 2 mâini cu acționare directă

UNITREE H2 EDU SMART M este un robot umanoid cu o înălțime de 182 cm și 71 de grade de libertate, echipat cu două mâini Wuji Hand 2 cu cinci degete, cu 20 de grade de libertate active și articulații reciprocante acționate direct, conceput pentru cercetarea manipulării dextere cu control forță-poziție. Acesta diferă de alte configurații prin conceptul său de acționare: fiecare articulație a mâinii este controlată la 1.000 Hz într-un mod hibrid forță-poziție (MIT), facilitând un contact flexibil și sigur.

Ce oferă

• Mâna Wuji 2– 20 de grade de libertate active per mână, opoziție completă a degetului mare și mișcare laterală a degetelor
• Articulații reciprocante cu acționare directă– flexibilitate la contact
• Control de 1000 Hz pe 20 de axeîn modul hibrid forță-poziție (MIT)
• Prindere de la 0 mm– mâna poate prinde chiar și obiecte foarte subțiri
• 71 de DoF-uri în total– 31 în corp + 2 × 20 în brațe
• PC cu i5 + i7, opțional Jetson Thor / T5000 până la 2.070 TOPS

Ce diferențiază H2 EDU SMART M de alte versiuni?

• Comparativ cu SMART J–L (Revo 3):1 DoF mai puțin activ pe mână (20 vs. 21), dar un concept diferit - acționare directă cu mobilitate inversă și control la 1.000 Hz.
• Comparativ cu SMART D/E (Dex5-1):20 de grade de libertate active în loc de 16 și opoziție completă cu degetul mare.
• Comparativ cu SMART F–I:mai mult de trei ori mai multe DoF-uri active pe mână (20 vs. 6).
• 71 de DoF-uri în total– al doilea cel mai mare număr din familia H2 SMART după J–L (73).

Wuji Hand 2: transmisie directă și servodirecție

Wuji Hand 2 are 20 de grade de libertate active și permite opoziția completă a degetului mare și extensia laterală a acestuia. Articulațiile sunt acționate direct prin rotație și cu acționare inversă - când degetul lovește un obstacol, acesta se eliberează în loc să fie împins de forța cutiei de viteze.

Toate cele 20 de axe sunt controlate la o frecvență de 1.000 Hz într-un mod hibrid forță-poziție, cunoscut de la MIT și popular în învățarea prin consolidare. Diametrul minim al mânerului este de 0 mm, astfel încât mâna poate strânge o foaie de hârtie. Detectarea forței este disponibilă la vârfurile degetelor.

La ce este bun?

• Învățare prin consolidare pentru mâini– control forță-poziție de înaltă frecvență
• Manipulare flexibilă– contact cu mediul înconjurător fără risc de deteriorare
• Prinderea obiectelor subțiri– hârtie, carton, folie
• Telechirurgie de înaltă fidelitatecu 20 de axe controlate
• Cercetarea manipulării dinamice– prindere, aruncare, touchdown-uri rapide

Platforma H2 EDU: Mișcare, Calcul și Putere

Corpul robotului H2 EDU SMART M are 31 de grade de libertate – 6 în fiecare picior, 7 în fiecare braț, 3 în trunchi și 2 în cap. Articulațiile picioarelor ating un cuplu maxim de 360 N m, iar cele ale brațelor 120 N m; brațul poate transporta o sarcină nominală de aproximativ 7 kg (vârf de aproximativ 15 kg). Acționarea se face cu motoare PMSM cu inerție redusă și rulmenți industriali cu role încrucișate, iar construcția combină aluminiu aeronautic, aliaj de titan și materiale plastice inginerești.

Două computere sunt disponibile pentru dezvoltare: PC1 (Intel Core i5) gestionează funcțiile platformei, iar PC2 (Intel Core i7) este rezervat pentru aplicațiile dumneavoastră. Opțional, se poate instala un modul NVIDIA Jetson Thor / T5000 cu până la 2.070 TOPS (FP4) și un al patrulea computer (Intel Core i7 sau Jetson Orin NX). Bateria de 15 Ah / 0,972 kWh (max. 75,6 V) durează aproximativ 3 ore și poate fi înlocuită rapid.

H2, H2 EDU sau H2 EDU SMART?

H2este o versiune de bază fără mâini, cu un singur computer (PC1, Intel Core i5) pentru funcțiile platformei și fără suport oficial pentru dezvoltare personalizată - este destinată prezentărilor și demonstrațiilor de mișcare.H2 EDUadaugă un al doilea computer pentru utilizator (PC2, Intel Core i7), suport pentru dezvoltare secundară (SDK) și posibilitatea de a instala puternicul modul NVIDIA Jetson Thor; vine cu ace cosmetice, iar ace funcționale se comandă separat, odată cu asamblarea din fabrică.H2 EDU SMART Meste H2 EDU cu o pereche specifică de mâini preselectate incluse în pachet - astfel încât nu trebuie să alegeți și să cumpărați mâini separat.

Pentru cine este?

• Învățare prin consolidare și laboratoare simulate în realitate
• Echipele investighează controlul mâinilor conform și puternic
• Universități cu cercetări avansate în manipulare
• Echipe de cercetare și dezvoltare care preferă acționarea directă în locul brațelor cu angrenaj

Comparație configurație UNITREE H2

Comun tuturor versiunilor: înălțime 1820 mm, aprox. 70 kg, corp cu 31 de puncte de libertate (DoF), cuplu la nivelul articulațiilor picioarelor de până la 360 N m, baterie 0,972 kWh (aprox. 3 h). Număr total de DoF = 31 DoF ale corpului + DoF activ al ambelor mâini. Versiunile EDU și SMART acceptă modulul opțional NVIDIA Jetson Thor / T5000 (până la 2070 TOPS, FP4).

parametri tehnici

Conținutul pachetului

• robot umanoid H2 EDU SMART M – 1 buc.
• Mână pricepută Mână Wuji 2 – 2 buc (stânga + dreapta)
• încărcător – 1 buc.
• baterie inteligentă cu schimbare rapidă – 1 buc.
• telecomandă manuală – 1 buc.
• suport/suport de protecție – 1 buc.

Întrebări frecvente

Ce este special la Wuji Hand 2 de pe H2 EDU SMART M?

Combină 20 de grade de libertate active cu articulații reciprocante acționate direct și control forță-poziție de 1000 Hz. Este compatibil la contact și potrivit pentru învățarea prin consolidare.

Care este diferența dintre H2 EDU SMART M și SMART J?

SMART J are mâini BrainCo Revo 3 U21 cu 21 de puncte de libertate active și control la 500 Hz, iar SMART M are mâini Wuji Hand 2 cu 20 de puncte de libertate active, acționare directă și control la 1000 Hz. Robotul M are un total de 71 de puncte de libertate, iar J 73.

Câte grade de libertate are H2 EDU SMART M?

71: 31 în corp și 20 active în fiecare mână. Mâna Wuji 2.

Câtă putere de calcul are H2 EDU SMART M pentru modelele de inteligență artificială?

Vine standard cu două computere Intel (i5 pentru platformă, i7 pentru tine). Pentru modelele solicitante, cum ar fi politicile VLA, se poate adăuga un modul NVIDIA Jetson Thor / T5000 cu performanță de până la 2.070 TOPS (FP4) sau un al patrulea computer cu Jetson Orin NX.

Poate fi programat H2 EDU SMART M în ROS 2?

Da, H2 EDU SMART M aparține familiei EDU cu dezvoltare secundară - Unitree oferă SDK (unitree_sdk2 pentru C++ și Python) și o punte către ROS 2 (unitree_ros2) cu control comun la nivel înalt și scăzut. Programele personalizate rulează pe PC2-ul utilizatorului (Intel Core i7) sau pe modulul opțional Jetson.

Cât durează bateria H2 EDU SMART M?

Aproximativ 3 ore, în funcție de sarcină. Bateria are o capacitate de 15 Ah (0,972 kWh) și este ușor de înlocuit, așa că pentru experimente mai lungi este suficient să aveți o a doua baterie încărcată.