UNITREE H1 – un robot umanoid de dimensiuni umane cu un cuplu de 360 Nm și o viteză de 3,3 m/s

UNITREE H1 este un robot umanoid de dimensiuni umane (aprox. 180 cm, 47 kg) cu 19 grade de libertate, motoare articulate cu un cuplu de până la 360 Nm în genunchi și o viteză de mers de 3,3 m/s, conceput ca o platformă de cercetare pentru locomoție dinamică, inteligență artificială încorporată și interacțiune om-robot. Scanează mediul înconjurător cu LiDAR 3D și o cameră de adâncime cu acoperire de 360° și are două computere Intel Core i5 + i7 ca dotare standard. Comparativ cu H1-2, este mai ușor și mai rapid, dar are brațe mai simple cu 4 grade de libertate - este ales de cei care cercetează mersul și alergatul, nu manipularea fină.

Ce oferă

• Înălțime aprox. 180 cm și greutate aprox. 47 kg– proporțiile unui adult cu greutate mică
• Cuplu de până la 360 Nm la genunchi, 220 N m la șold, 59 N m la gleznă și 75 N m la umăr; densitatea cuplului 189 N m/kg
• Viteză de mers 3,3 m/s– valoarea pe care Unitree o prezintă ca record mondial pentru umanoizi
• Cameră 3D LiDAR + adâncimecu percepție a adâncimii la 360°
• Intel Core i5 pentru administrare și Intel Core i7 pentru dezvoltare, opțional NVIDIA Jetson Orin NX
• Baterie 864Wh(15 Ah, max. 67,2 V) cu schimbare rapidă

Motoare și dinamică

Nucleul modelului H1 sunt motoarele articulare de proiectare proprie Unitree, cu o densitate a cuplului maxim de 189 N m/kg. Cea mai puternică este articulația genunchiului, cu un cuplu de aproximativ 360 N m, articulațiile șoldului ating aproximativ 220 N m, gleznele aproximativ 59 N m, iar articulațiile umărului aproximativ 75 N m. Coapsa și gambele au o lungime de 400 mm. Fiecare picior are 5 grade de libertate (șold 3, genunchi 1, gleznă 1), fiecare braț 4 și trunchi 1 - un total de 19. Această combinație permite mersul stabil, alergarea, rotațiile pe loc și elementele dinamice, pe care producătorul le demonstrează în demonstrații publice.

Percepția împrejurimilor

Capul robotului găzduiește un LiDAR 3D și o cameră de adâncime, care împreună oferă informații despre adâncime la 360°. Integratorii care lucrează cu H1 introduc senzorii Livox MID-360 și Intel RealSense D435i – echipamente standard pentru care există controlere ROS 2 predefinite și care pot fi utilizați direct pentru SLAM, detectarea obstacolelor sau planificarea pașilor pe baza terenului.

Platformă și software de calcul

Configurația standard include două computere: un Intel Core i5 pentru funcțiile platformei (echilibru și controlul mișcării) și un Intel Core i7 dedicat dezvoltării utilizatorilor. Opțional, pot fi adăugate module de calcul suplimentare, cum ar fi un Intel Core i7 sau NVIDIA Jetson Orin NX. Pentru programare, se utilizează Unitree SDK2 (C++, Python) cu comunicare prin DDS și suport ROS 2; pentru cercetarea controlului, sunt disponibile și depozite deschise pentru politici de antrenament care utilizează învățarea prin recompensă în simulare (de exemplu, Isaac Gym/Isaac Lab) și transferul acestora pe hardware real. Producătorul lansează continuu actualizări OTA.

Alimentare electrică

Robotul este alimentat de o baterie cu schimbare rapidă, cu o capacitate de 864 Wh (15 Ah, tensiune maximă 67,2 V). Schimbarea rapidă reduce timpul de nefuncționare în timpul experimentelor sau prezentărilor care durează o zi întreagă - pregătiți o a doua baterie încărcată și continuați.

Prin ce se diferențiază H1 de alți umanoizi Unitree?

• Comparativ cu H1-2– H1 este mai ușor (47 kg vs. 70 kg) și mai rapid (3,3 m/s vs. sub 2 m/s), dar are brațe cu doar 4 grade de libertate; H1-2 are brațe pe 7 axe și 6 grade de libertate în fiecare picior (27 în total), deci este mai potrivit pentru manipulare.
• Comparativ cu G1 EDU– H1 este de dimensiuni normale (180 cm față de 132 cm) cu un cuplu de torsiune de trei ori mai mare (360 față de 120 N m); G1 EDU este mai compact, are mai multe grade de libertate (23–43) și brațe Dex3-1 opționale.
• Comparativ cu H2 Edu– noul H2 Edu are 31 de grade de libertate, inclusiv pentru cap și trunchi, și o putere de calcul mai mare; H1 este mai ușor (47 kg față de 70 kg) și este axat pe locomoție rapidă și dinamică.

La ce este bun?

• Cercetarea locomoției dinamice– mers, alergare și recuperare după tulburări de echilibru pe un robot de dimensiuni umane
• Învățare simulată cu realitatea și prin consolidare– verificarea politicilor antrenate în simulare pe hardware real
• IA întrupată și interacțiunea om-robot– navigare într-un mediu conceput pentru oameni
• Teleoperare și colectare de date– detectarea mișcării operatorului și transferarea acesteia către umanoid
• Prezentări și showroom-uri– demonstrații impresionante de robotică la târguri și evenimente

Pentru cine este?

• Laboratoarele universitarerobotică și control, care explorează mersul biped
• Echipele de cercetare și dezvoltare ale companiilordezvoltarea de software pentru roboți umanoizi
• Centre de cercetare în domeniul inteligenței artificialeconcentrat pe inteligența artificială întrupată și învățarea din demonstrații
• Showroom-uri tehnologice și centre de inovare

Comparație umanoidă UNITREE

Linie evidențiată = acest produs. „–” = producătorul nu furnizează date pentru modelul dat într-o formă comparabilă. Date conform producătorului Unitree.

parametri tehnici

Întrebări frecvente

Care este diferența dintre Unitree H1 și H1-2?

H1 este mai ușor (aproximativ 47 kg) și mai rapid (3,3 m/s), dar are 19 grade de libertate și 4 DoF brațe. H1-2 cântărește aproximativ 70 kg, are 27 de grade de libertate și brațe pe 7 axe cu o sarcină utilă de aproximativ 7 kg, deci este mai manevrabil, dar mai lent (sub 2 m/s).

Câte grade de libertate are Unitree H1?

H1 are 19 grade de libertate: 5 în fiecare picior, 4 în fiecare braț și 1 în trunchi. Producătorul declară că brațele sunt extensibile, de exemplu pentru a include mâinile îndemânatice.

Are H1 mâini cu degete?

Mâinile dibace nu sunt incluse în echipamentul de bază, producătorul le listează ca accesoriu opțional. Dacă manipularea este esențială pentru dvs., luați în considerare H1-2 sau G1 EDU cu mâini Dex3-1.

Poate fi programat Unitree H1 în ROS 2?

Da. H1 este compatibil cu Unitree SDK2 cu comunicare prin DDS și ROS 2, puteți programa în C++ și Python. Un computer Intel Core i7 este dedicat pentru cod de dezvoltare.

Cât durează bateria H1?

Producătorul listează o capacitate de 864 Wh, dar nu specifică oficial autonomia în ore pentru H1 - depinde de intensitatea mișcării. Bateria este rapidă de înlocuire, așa că puteți prelungi funcționarea cu o baterie de rezervă.

Este Unitree H1 potrivit pentru universitate?

Da, dacă cercetarea se concentrează pe locomoția bipedă, direcție și inteligența artificială întrupată. Cu toate acestea, din cauza înălțimii de 180 cm și a cuplului ridicat al motoarelor, necesită spațiu, un cadru de siguranță sau o asigurare și operatori instruiți.

Cât de repede poate merge H1?

H1 a atins o viteză de 3,3 m/s, pe care Unitree o prezintă drept un record mondial pentru roboții umanoizi. Producătorul susține că potențialul de mișcare este de peste 5 m/s.