UNITREE G1 EDU U9 – umanoid cu mâini tactile Dex3-1 și 37 de grade de libertate

UNITREE G1 EDU U9 este un robot umanoid cu 37 de degete de libertate (DoF) și două mâini Unitree Dex3-1 cu trei degete și senzori tactili (33 pe mână), construit pe corpul standard EDU cu 23 de degete de libertate. Acesta aduce manipularea tactilă – altfel disponibilă în U4 pe un corp cu 29 de degete de libertate – într-o configurație mai compactă, cu o talie cu 1 de degete de libertate și brațe cu 5 degete de libertate.

Ce oferă

• Mâini tactile Dex3-1– 33 de senzori per mână, 7 DoF, control al forței și poziției.
• 37 de grade de libertate în total– corp cu mâini cu 23 de defensivă + 2 × 7 de defensivă.
• Hapticitate fără complexitatea unui corp cu 29 de niveluri de libertate– mai puține articulații ale trunchiului și brațelor pentru direcție.
• Modul Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS)pentru procesarea imaginilor și a atingerii.
• Echipament EDU complet– SDK, ROS 2, LiDAR MID-360, cot 120 N·m.

Feedback haptic într-un corp compact

Fiecare mânăDex3-1în versiunea U9 poartă33 de senzori tactili, care măsoară contactul și presiunea asupra degetelor și palmei. Algoritmul poate apoi să distingă dacă obiectul este ținut ferm sau alunecă și să ajusteze forța de prindere în consecință.

Pentru cercetătorii care au nevoie de date tactile, dar nu de cinematica completă a trunchiului și a încheieturii mâinii, U9 este un compromis practic: echipamentul senzorial al mâinii este identic cu U4, iar corpul cu U1/U8.

Prin ce diferă U9 de alte versiuni?

• Comparativ cu U8– același corp cu 23 de defensivă și mâini cu Dex3-1; U9 are în plus 33 de senzori tactili pe mână.
• Comparativ cu U4– aceleași mâini tactile, dar U4 are un corp cu 29 de defensivă (talie 3 de defensivă, încheietură 2 de defensivă) și 43 de defensivă în total.
• Comparativ cu cei din categoria U10– U10 are Revo 2 Basic cu cinci degete, fără senzori haptici (35 DoF).
• Comparativ cu U6– U6 are mâini tactile Inspire cu cinci degete (17 senzori) pe un corp cu 29 de degete de libertate.

La ce este bun?

• Experimente tactile în predare– elevii lucrează cu date tactile reale.
• Detectarea contactului și a alunecării– algoritmi de prindere adaptivă.
• Seturi de date cu atingere– teleoperare și înregistrarea imaginilor, atingerii și a pozițiilor articulare.
• Manipularea obiectelor fragilepe masa din fața robotului.
• Livrarea în siguranță a obiecteloratunci când interacționează cu o persoană.

Corp cu 23 de grade de libertate

G1 EDU U9 se bazează pe corpul de configurație standard EDU (aceeași cu G1 EDU U1): 6 DoF în fiecare picior,1 DoF la talie(rotație) și5 DoF în fiecare braț, mâinile sunt conectate direct fără o încheietură suplimentară pe 2 axe. Comparativ cu versiunile U3–U7, nu există înclinare a trunchiului și rotație a încheieturii mâinii - pentru sarcinile din fața robotului (masă, hrănire, sortare) acest lucru este de obicei suficient.

Ceilalți parametri sunt aceiași ca la versiunile EDU superioare: cuplu la genunchi 120 N m, capacitate de încărcare a brațului aprox. 3 kg, modul de calcul 100 TOPS, RealSense D435i + LiDAR MID-360, baterie 9.000 mAh pentru aprox. 2 ore.

Dezvoltare, software și colectare de date

G1 EDU U9 este o platformă de dezvoltare deschisă: permite dezvoltarea secundară atât la nivel înalt (comenzi de mișcare, navigare, sarcini), cât și la nivel scăzut (control direct al cuplului și poziției articulațiilor individuale). Producătorul furnizează o bibliotecăunitree_sdk2pentru C++ și Python, pachetunitree_ros2pentru ROS 2, modele de roboți pentru simulatoare (MuJoCo, Isaac) și exemple de cod.

Rețele neuronale personalizate și modele perceptive rulează direct la bordul modululuiNVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), separat de procesorul de control cu 8 nuclee. Proiect open-source Unitreexr_teleoperateSuportă teleoperare prin intermediul căștilor VR/XR (Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise, Meta Quest 3) cu înregistrare a datelor pentru învățarea prin imitație.

Comparație între configurațiile G1 EDU U1–U10

Comun tuturor versiunilor G1 EDU U1–U10: înălțime 1.320 mm, procesor cu 8 nuclee + modul de calcul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), cameră de adâncime Intel RealSense D435i, LiDAR 3D Livox MID-360, cuplu la genunchi 120 N m, capacitate de încărcare a brațului de aprox. 3 kg, baterie de 9.000 mAh cu o durată de viață a bateriei de aprox. 2 h. DoF = grade de libertate; pentru mâini, sunt indicate gradele de libertate active (alimentate).

Pentru cine este?

• Echipe de cercetare în domeniul hapticiicu accent pe brațe, nu pe trunchi.
• Universități– laboratoare de manipulare și învățare automată.
• Dezvoltatori de inteligență artificialăinstruirea politicienilor cu ajutorul inputului tactil.

parametri tehnici

Întrebări frecvente

Care este diferența dintre G1 EDU U9 și U8?

U9 are 33 de senzori tactili pe mână, în timp ce Dex3-1 este fără senzori tactili. Corpul are 23 de defensivă și un total de 37 de defensivă.

Care este diferența dintre G1 EDU U9 și U4?

Ambele au mâini tactile Dex3-1. U4 stă pe un corp cu 29 de defensivă (talie 3 de defensivă, încheietură 2 de defensivă) cu un total de 43 de defensivă, iar U9 pe un corp cu 23 de defensivă și 37 de defensivă.

Câți senzori tactili are G1 EDU U9?

33 pe fiecare mână Dex3-1, 66 în total.

La ce sunt folosiți senzorii tactili din mâinile robotice?

Acestea măsoară contactul și presiunea dintre degete și obiect, astfel încât robotul poate regla forța de prindere, detecta alunecările și manipula în siguranță obiecte fragile.

G1 EDU U9 este compatibil cu Python și ROS 2?

Da, prin unitree_sdk2 (C++ și Python) și unitree_ros2; valorile tactile sunt disponibile prin SDK.

Cât va rezista G1 EDU U9?

Aproximativ 2 ore cu o baterie de 9.000 mAh care poate fi înlocuită rapid cu una încărcată.

Este pliabil G1 EDU U9?

Da, ca toate modelele G1, poate fi pliat la 690 × 450 × 300 mm.