UNITREE G1 EDU U6 – umanoid cu mâini tactile cu cinci degete Inspire

UNITREE G1 EDU U6 este un robot umanoid cu 41 de grade de libertate, dotat cu două mâini Inspire RH56DFTP cu cinci degete și 17 senzori haptici per mână, conceput pentru cercetarea manipulării antropomorfice fine cu feedback haptic. Acesta combină forma unei mâini umane (ca U5) cu măsurarea contactului cu degetele - este cea mai bine echipată configurație cu cinci degete din seria G1 EDU U1–U10.

Ce oferă

• Mâini cu cinci degete cu atingere– Inspire RH56DFTP, 17 senzori tactili per mână.
• 41 de ani de libertate– 29 de grade de libertate ale corpului + 2 × 6 mâini cu grade de libertate active.
• Prindere antropomorfă + feedback tactilîntr-o singură platformă.
• 3 de linie la talie și 2 de linie la încheieturăpentru rotația naturală a mâinii.
• Modul 100 TOPSpentru fuziunea în timp real a imaginii, atingerii și propriocepției.
• SDK deschis, ROS 2 și teleoperarecu sprijinul mâinilor. Inspiră prin atingere.

Inspire RH56DFTP: cinci degete și 17 senzori tactili

Mâinile din G1 EDU U6 sunt o versiune tactilă a mâinii Inspire cu cinci degete: fiecare are 6 grade active de libertate și17 senzori tactilidistribuite pe degete și palmă. Astfel, robotul primește informații despre care deget este în contact și câtă presiune este aplicată - atunci când prinde o cană, o minge de cauciuc sau un recipient de sticlă.

Pentru cercetători, aceasta înseamnă capacitatea de a antrena politici care combină forma unei mâini umane cu input tactil. Proiectul xr_teleoperate include un mod separat pentru mâinile Inspire cu haptică (inspire_ftp), astfel încât demonstrațiile pot fi înregistrate cu date haptice.

La ce este bun?

• Manipulare delicată– prinderea obiectelor fragile și deformabile cu control al presiunii.
• Seturi de date multimodale– imagine + atingere + poziții articulare pentru VLA și învățarea prin imitație.
• Cercetarea abilităților umane– compararea strategiilor de prindere umane și robotice.
• Robotică asistată și medicală– prototipuri de sarcini care necesită o atingere sensibilă.
• Automatizare de laborator– manipularea eprubetelor și a recipientelor destinate mâinii umane.

Mecanică și mișcare

• Centură cu 3 DoF– robotul se poate apleca înainte și se poate înclina, ceea ce mărește spațiul de lucru al mâinilor la masă sau pe raft.
• Încheietura mâinii 2 Grad de Libertate– întoarcerea mâinii către un obiect fără a mișca întregul braț.
• Picior 6 de grade de libertate, genunchi 120 N m– mers, alergare, urcarea scărilor și o postură stabilă în timpul manipulării.
• Intervale de articulații– înclinarea șoldului ±154°, rostogolirea −30° până la +170°, genunchiul 0° până la 165°, talia ±155°.
• Baterie de 9.000 mAh– aprox. 2 ore de funcționare, înlocuire fără unelte.

Prin ce diferă U6 de alte versiuni?

• Comparativ cu U5– aceeași formă a mâinii Inspire și 41 de grade de libertate, plus 17 senzori haptici per mână (modelul RH56DFTP în loc de RH56DFQ).
• Comparativ cu U4– ambele au senzori tactili; U4 are un Dex3-1 cu trei degete, 7 DoF și 33 de senzori, iar U6 are cinci degete, 6 DoF și 17 senzori.
• Comparativ cu U7– U7 are BrainCo Revo 2 Basic cu cinci degete, fără atingere.
• Comparativ cu U9– U9 are atingere, dar mâini cu trei degete și un corp de 23 de degete de libertate; U6 oferă un corp complet de 29 de degete de libertate și cinci degete.

Dezvoltare, software și colectare de date

G1 EDU U6 este o platformă de dezvoltare deschisă: permite dezvoltarea secundară atât la nivel înalt (comenzi de mișcare, navigare, sarcini), cât și la nivel scăzut (control direct al cuplului și poziției articulațiilor individuale). Producătorul furnizează o bibliotecăunitree_sdk2pentru C++ și Python, pachetunitree_ros2pentru ROS 2, modele de roboți pentru simulatoare (MuJoCo, Isaac) și exemple de cod.

Rețele neuronale personalizate și modele perceptive rulează direct la bordul modululuiNVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), separat de procesorul de control cu 8 nuclee. Proiect open-source Unitreexr_teleoperateSuportă teleoperare prin intermediul căștilor VR/XR (Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise, Meta Quest 3) cu înregistrare a datelor pentru învățarea prin imitație.

Pentru cine este?

• Laboratoare de cercetare de topmanipulări și haptice.
• Echipele corporative de inteligență artificialăconstruirea de modele de fundație pentru umanoizi.
• Universitățicu proiecte la interfața roboticii, neuroștiinței și HRI.

Comparație între configurațiile G1 EDU U1–U10

Comun tuturor versiunilor G1 EDU U1–U10: înălțime 1.320 mm, procesor cu 8 nuclee + modul de calcul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), cameră de adâncime Intel RealSense D435i, LiDAR 3D Livox MID-360, cuplu la genunchi 120 N m, capacitate de încărcare a brațului de aprox. 3 kg, baterie de 9.000 mAh cu o durată de viață a bateriei de aprox. 2 h. DoF = grade de libertate; pentru mâini, sunt indicate gradele de libertate active (alimentate).

parametri tehnici

Întrebări frecvente

Unitree G1 EDU U6 are senzor tactil în degete?

Da. Fiecare mână cu cinci degete a modelului Inspire RH56DFTP are 17 senzori tactili, în total 34 pe ambele mâini.

Care este diferența dintre G1 EDU U5 și U6?

U6 are versiunea tactilă a mâinii Inspire (RH56DFTP cu 17 senzori per mână), iar U5 are modelul non-tactil RH56DFQ. Corpul și cei 41 de grade de libertate sunt identici.

G1 EDU U6 sau U4 – care este mai potrivit pentru cercetarea tactilă?

U4 are mai multe puncte tactile (33/mână) pe o mână cu trei degete, U6 are mai puțini senzori (17/mână), dar cinci degete de formă umană. U6 tinde să fie mai potrivit pentru sarcini cu unelte umane.

Câte grade de libertate are brațul Inspire în G1 EDU U6?

Șase grade de libertate active pe braț; întregul robot are 41 de grade de libertate.

Poate fi controlat G1 EDU U6 prin intermediul unei căști VR?

Da. Proiectul Unitree xr_teleoperate este compatibil cu mâinile Inspire, inclusiv versiunea haptică, și cu căștile Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise și Meta Quest 3.

Este G1 EDU U6 potrivit pentru un laborator universitar?

Da, în special pentru cercetarea avansată a manipulării – are un SDK deschis, ROS 2, modele de simulare, un modul 100 TOPS și mâini tactile.

Cât timp durează bateria G1 EDU U6?

Aproximativ 2 ore; bateria de 9.000 mAh se înlocuiește rapid, fără unelte.