UNITREE G1 EDU U5 – umanoid cu mâini cu cinci degete Inspire

UNITREE G1 EDU U5 este un robot umanoid cu 41 de grade de libertate și două mâini Inspire RH56DFQ cu cinci degete (6 grade de libertate active per mână), conceput pentru cercetarea dexterității umane, a prinderii uneltelor comune și a învățării prin imitație din demonstrații umane. Spre deosebire de versiunile U3/U4 cu mâna Dex3-1 cu trei degete, U5 are o mână antropomorfă cu cinci degete, ale cărei mișcări sunt mapate direct din mâna umană.

Ce oferă

• Mâini antropomorfe cu cinci degete Inspire RH56DFQ– dreapta RH56DFQ-2R și stânga RH56DFQ-2L.
• 41 de ani de libertate– 29 de grade de libertate ale corpului + 2 × 6 mâini cu grade de libertate active.
• Apucarea obiectelor umane– unelte, sticle, mânere concepute pentru cinci degete.
• Cartografiere simplă făcută de mâna unui omîn timpul teleoperației prin intermediul căștilor XR.
• 100 TOPS, D435i, MID-360– aceleași echipamente de percepție și calcul ca și alte EDU-uri.

De ce cinci degete?

Majoritatea obiectelor din jurul nostru sunt concepute pentru mâna umană – foarfece, o seringă, clanța unei uși, un șoarece. Mâna cu cinci degeteInspire RH56DFQAre 6 grade de libertate active (patru flexii ale degetelor și două mișcări ale degetului mare), degetele sunt acționate de actuatoare liniare, iar celelalte zale se mișcă într-o manieră cuplată. Rezultatul este o prindere care seamănă ca formă cu cea umană.

În timpul teleoperației, mișcările degetelor operatorului din casca XR sunt mapate la mâna robotului aproape 1:1, ceea ce simplifică colectarea demonstrațiilor. Versiunea U5 estefără senzori tactili– dacă aveți nevoie de ele, aceeași familie de mâini tactile se găsește și în versiunea U6.

Prin ce diferă U5 de alte versiuni?

• Comparativ cu U3/U4– cinci degete și 6 Dof de Libertate/mână în loc de trei degete și 7 Dof de Libertate (Dex3-1). Total 41 Dof de Libertate în loc de 43.
• Comparativ cu U6– același producător de mâini (Inspire), dar U6 are modelul RH56DFTP cu 17 senzori tactili pe mână.
• Comparativ cu U7– U7 are, de asemenea, mâini cu cinci degete, 6 decalogi și fără feedback haptic, dar de la BrainCo (Revo 2 Basic). Așadar, alegerea dintre U5 și U7 este în principal o alegere a ecosistemului și a furnizorului de mâini.
• Comparativ cu U2– U2 este hands-free; U5 este pregătit pentru manipulare antropomorfă imediat ce este despachetat.

La ce este bun?

• Învățarea prin imitație din demonstrațiile umane– telechirurgie cu cartografiere directă a degetelor.
• Utilizarea instrumentelor– apucarea mânerelor, apăsarea trăgaciului, rotirea obloanelor.
• Robotică de service și acasă– manipularea obiectelor comune în bucătărie sau la birou.
• Cercetări privind apucarea antropomorfă– comparație cu tentaculele cu trei degete.
• Prezentări și expoziții– gesturi, strângeri de mână, arătare cu degetul spre un obiect.

Corp cu 29 de grade de libertate

Baza modelului G1 EDU U5 este corpul în configurație EDU Plus (la fel ca la G1 EDU U2): 6 DoF în fiecare picior,3 DoF la talie(rotație, înclinare laterală și înainte) și brațe cu plus 5 DoF2 DoF la încheietura mâiniiRobotul merge, aleargă și urcă scări; cuplul la nivelul genunchiului de 120 N·m și capacitatea de încărcare a brațului de aproximativ 3 kg sunt mai mari decât cele ale modelului G1 Basic (90 N·m, aproximativ 2 kg).

Îmbinările au encodere duble, cabluri cu ax tubular și răcire locală cu aer. Bateria de 9.000 mAh cu schimbare rapidă durează aproximativ 2 ore, iar robotul se pliază până la dimensiunile de 690 × 450 × 300 mm.

Platformă deschisă pentru algoritmi personalizați

• SDK și ROS 2– unitree_sdk2 (C++/Python), unitree_ros2, modele de roboți, documentație și exemple.
• Nivel înalt și scăzut– de la comenzi de mișcare la controlul direct al cuplului articular.
• Modul de calcul 100 TOPS– NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB pentru deducerea modelelor de inteligență artificială direct în robot.
• Teleoperare și colectare de date– xr_teleoperate open-source (Apple Vision Pro, PICO, Meta Quest) cu înregistrarea demonstrațiilor.
• Sim ca real– modele pentru MuJoCo și Isaac pentru politici de antrenare înainte de implementarea lor pe hardware real.

Comparație între configurațiile G1 EDU U1–U10

Comun tuturor versiunilor G1 EDU U1–U10: înălțime 1.320 mm, procesor cu 8 nuclee + modul de calcul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), cameră de adâncime Intel RealSense D435i, LiDAR 3D Livox MID-360, cuplu la genunchi 120 N m, capacitate de încărcare a brațului de aprox. 3 kg, baterie de 9.000 mAh cu o durată de viață a bateriei de aprox. 2 h. DoF = grade de libertate; pentru mâini, sunt indicate gradele de libertate active (alimentate).

Pentru cine este?

• Grupuri de cercetare privind inteligența artificială întrupatăconcentrat pe abilitățile umane.
• Universități– cursuri de manipulare robotică și HRI.
• Dezvoltatori de roboți de servicii– prototipuri pentru medii proiectate pentru oameni.

parametri tehnici

Întrebări frecvente

Ce fel de mâini are Unitree G1 EDU U5?

Două mâini Inspire RH56DFQ cu cinci degete (dreapta RH56DFQ-2R, stânga RH56DFQ-2L) cu 6 grade de libertate active pe mână, fără senzori tactili.

Care este diferența dintre G1 EDU U5 și U6?

Ambele au mâinile Inspire cu cinci degete, dar U6 folosește modelul RH56DFTP cu 17 senzori haptici pe mână. Corpul și cei 41 de grade de libertate sunt identici.

Este mai bună mâna Dex3-1 cu trei degete (U3) sau mâna cu cinci degete (U5)?

Mâna cu cinci degete din U5 manevrează mai bine obiectele concepute pentru oameni și este mai ușor de teleoperat; Dex3-1 din U3 are o DoF mai activă (7) și un control al forței direct în articulații. Alegerea depinde de tipul de sarcini.

De ce are U5 o densitate de libertate (41) mai mică decât U3 (43)?

Mâna Inspire are 6 grade de libertate active, Dex3-1 are 7. Diferența de 2×1 DoF constă în mâini, corpul este același.

Poate fi G1 EDU U5 operat de la distanță prin Apple Vision Pro sau Meta Quest?

Da, proiectul open-source Unitree xr_teleoperate este compatibil atât cu mâinile Inspire, cât și cu căștile Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise și Meta Quest 3.

Cât timp va rezista în funcțiune G1 EDU U5?

Aproximativ 2 ore per baterie de 9.000 mAh; bateria este rapid înlocuibilă.