UNITREE G1 EDU U3 – umanoid cu 43 de grade de libertate și mâini cu trei degete Dex3-1

UNITREE G1 EDU U3 este un robot umanoid cu 43 de grade de libertate și două mâini Unitree Dex3-1 cu trei degete, fără senzori tactili, conceput pentru cercetarea manipulării, inteligența artificială întrupată și educația în robotică. Acesta diferă de G1 EDU U2 prin faptul că mâinile sunt deja incluse în livrare - un corp cu 29 de grade de libertate (talie 3 de grade de libertate, încheieturi 2 de grade de libertate) completează 2 × 7 de grade de libertate la nivelul degetelor. Acesta este cel mai accesibil model din familia G1 EDU, cu mâini pe un corp complet cu 29 de grade de libertate.

Ce oferă

• 43 de grade de libertate– 29 Degree corp + 2 × 7 Degree mâini cu trei degete Dex3-1.
• Mâini Dex3-1 cu control hibrid al forței și poziției– degetul mare 3 Degree de Libertate, degetul arătător 2 Degree de Libertate, degetul mijlociu 2 Degree de Libertate.
• 3 de linie la talie și 2 de linie la încheietură– spațiu de lucru mai mare pentru mâini decât la versiunile U8–U10.
• NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS)la bord pentru modele personalizate de IA.
• RealSense D435i + Livox MID-360– vedere în adâncime și hartă 3D a împrejurimilor.
• Deschideți SDK-ul și ROS 2– dezvoltare atât la nivel înalt, cât și la nivel scăzut.

Mâini Dex3-1: trei degete, șapte grade de libertate

Dex3-1 este mâna personalizată Unitree, concepută pentru G1. Cele trei degete (degetul mare, arătătorul, mijlocul) au un total de 7 grade de libertate active; șase articulații sunt cu acționare directă, una este cu angrenaj. Controlul hibrid al forței și poziției vă permite să prindeți un obiect cu o forță definită - de la o cutie de conserve la o unealtă sau o cutie.

În versiunea U3, mâinile suntfără senzori tactiliFeedback-ul de contact este obținut din curentul și poziția motoarelor degetelor, ceea ce este suficient pentru majoritatea sarcinilor de preluare și plasare și teleoperare. Dacă trebuie să măsurați distribuția presiunii pe degete, alegeți G1 EDU U4.

Prin ce se diferențiază U3 de alte versiuni?

• Comparativ cu U2– U2 este fără mâini (doar Dex3-1 este opțional), U3 are două mâini Dex3-1 în bază și 43 de grade de libertate în loc de 29.
• Comparativ cu U4– același corp și aceleași mâini ca Dex3-1, dar U4 are senzori tactili în degete (33 pe mână). Așadar, U3 este alegerea ideală atunci când nu ai nevoie de atingere.
• Comparativ cu U5–U7– acestea au mâini cu cinci degete (Inspire sau BrainCo) cu 6 DoF/mână; U3 are o mână cu trei degete cu 7 DoF și un număr mai mare de articulații active.
• Comparativ cu U8– U8 are aceleași brațe ca Dex3-1, dar un corp cu doar 23 de grade de libertate (talie 1 grade de libertate, fără încheieturi). U3 are o întindere mai mare și agilitate mai mare la nivelul trunchiului.

Corp cu 29 de grade de libertate

Baza modelului G1 EDU U3 este corpul în configurație EDU Plus (la fel ca la G1 EDU U2): 6 DoF în fiecare picior,3 DoF la talie(rotație, înclinare laterală și înainte) și brațe cu plus 5 DoF2 DoF la încheietura mâiniiRobotul merge, aleargă și urcă scări; cuplul la nivelul genunchiului de 120 N·m și capacitatea de încărcare a brațului de aproximativ 3 kg sunt mai mari decât cele ale modelului G1 Basic (90 N·m, aproximativ 2 kg).

Îmbinările au encodere duble, cabluri cu ax tubular și răcire locală cu aer. Bateria de 9.000 mAh cu schimbare rapidă durează aproximativ 2 ore, iar robotul se pliază până la dimensiunile de 690 × 450 × 300 mm.

Dezvoltare, software și colectare de date

G1 EDU U3 este o platformă de dezvoltare deschisă: permite dezvoltarea secundară atât la nivel înalt (comenzi de mișcare, navigare, sarcini), cât și la nivel scăzut (control direct al cuplului și poziției articulațiilor individuale). Producătorul furnizează o bibliotecăunitree_sdk2pentru C++ și Python, pachetunitree_ros2pentru ROS 2, modele de roboți pentru simulatoare (MuJoCo, Isaac) și exemple de cod.

Rețele neuronale personalizate și modele perceptive rulează direct la bordul modululuiNVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), separat de procesorul de control cu 8 nuclee. Proiect open-source Unitreexr_teleoperateSuportă teleoperare prin intermediul căștilor VR/XR (Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise, Meta Quest 3) cu înregistrare a datelor pentru învățarea prin imitație.

La ce este bun?

• Preluare și plasare și sortare– mutarea obiectelor între cutii, testarea algoritmilor de prindere.
• Teleoperare și colectare de date– înregistrarea demonstrațiilor prin intermediul căștilor XR pentru învățarea prin imitație.
• Predarea roboticii– cinematică, controlul forței și poziției, ROS 2 pe un umanoid real.
• Manipularea întregului corp (locomanipulare)– mersul spre un obiect, aplecarea în față din talie și prinderea lui.
• Prezentări și showroom– înmânarea unui obiect, gesturi cu mâinile, interacțiunea cu vizitatorii.

Pentru cine este?

• Universități și facultăți tehnice– un umanoid cu mâini pentru discipline de robotică și proiecte finale.
• Echipe de cercetare și dezvoltare bazate pe inteligență artificială integrate– politici de manipulare fără a fi nevoie de date tactile.
• Integratori de sistem– testarea scenariilor în logistică și asamblare.

Comparație între configurațiile G1 EDU U1–U10

Comun tuturor versiunilor G1 EDU U1–U10: înălțime 1.320 mm, procesor cu 8 nuclee + modul de calcul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), cameră de adâncime Intel RealSense D435i, LiDAR 3D Livox MID-360, cuplu la genunchi 120 N m, capacitate de încărcare a brațului de aprox. 3 kg, baterie de 9.000 mAh cu o durată de viață a bateriei de aprox. 2 h. DoF = grade de libertate; pentru mâini, sunt indicate gradele de libertate active (alimentate).

parametri tehnici

Întrebări frecvente

Care este diferența dintre G1 EDU U3 și U4?

Singura diferență o reprezintă senzorii tactili din mâinile lui Dex3-1. U3 nu are senzori tactili, U4 are 33 de senzori tactili pe fiecare mână; corpul, gradul de libertate (43) și componentele electronice sunt aceleași.

Care este diferența dintre G1 EDU U2 și U3?

U3 are practic două mâini Dex3-1 cu trei degete, U2 este fără mâini. Numărul total de grade de libertate crește de la 29 la 43, corpul și modulul de calcul fiind aceleași.

Poate fi programat G1 EDU U3 în ROS 2?

Da. Unitree oferă pachetul unitree_ros2 și biblioteca unitree_sdk2 pentru C++ și Python, inclusiv controlul articulațiilor și mâinilor Dex3-1 de nivel scăzut.

Cât durează bateria G1 EDU U3?

Aproximativ 2 ore. Bateria de 9.000 mAh este ușor de înlocuit, astfel încât puteți continua cu o a doua baterie fără o pauză lungă.

Are G1 EDU U3 aceeași senzație în degete?

Nu. Mâinile Dex3-1 din versiunea U3 nu au senzori tactili; acestea controlează forța de prindere prin intermediul unor motoare digitale. Versiunea U4 (și U9 pe corpul cu 23 de degete) au senzori tactili.

Este G1 EDU U3 potrivit pentru universitate?

Da, este o configurație tipică pentru predarea și cercetarea manipulării: are mâini, SDK deschis, ROS 2, modele de simulare și un modul de calcul 100 TOPS.

Cât cântărește G1 EDU U3?

Producătorul listează versiunile EDU ca având o greutate de aproximativ 35 kg și mai mult; fiecare braț Dex3-1 cântărește 710 g, conform Unitree.