UNITREE G1-D U3 – umanoid staționar cu mâini tactile Dex3-1 Tactil

UNITREE G1-D U3 este un robot umanoid staționar cu 31 de grade de libertate și mâini cu trei degete Dex3-1, cu 33 de senzori haptici pe mână, conceput pentru cercetarea manipulării cu feedback tactil. Acesta diferă de U2 prin detectarea haptică în intervalul 10–2500 g - robotul „simte” când un deget a atins un obiect și cât de tare îl ține. Este cea mai bună alegere din familia G1-D, pe o bază solidă pentru lucrul cu obiecte fragile și deformabile.

Ce oferă

• 33 de senzori tactili per mână– 9 câmpuri de senzori, interval 10–2500 g.
• Mână cu trei degete și 7 Grade de Libertate– control hibrid al forței și poziției.
• Date multimodale– imagine de la trei camere, pozițiile articulațiilor și hărțile presiunii de la degete într-o singură înregistrare.
• Coloană 1260–1680 mm– rază de acțiune de la podea până la aproximativ 2 m.
• Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS)– prelucrarea datelor tactile și vizuale la bord.

Cum diferă G1-D U3 de alte versiuni?

• Comparativ cu U2U3 are senzori tactili în mâini. Mecanica mâinii este aceeași, dar beneficiază de o modalitate suplimentară - detectarea contactului și a distribuției presiunii, care nu este vizibilă din cameră.
• Comparativ cu U5(Revo 2 Tactile) este o mână Unitree cu trei degete și 7 DoF active în loc de o mână BrainCo cu cinci degete și 6 DoF – mai puține degete, dar articulații mai controlate.
• Comparativ cu U8același echipament fără șasiu cu roți – potrivit dacă experimentul are loc pe o singură masă.

G1-D U3 vs. G1 EDU: roți și un stâlp în loc de picioare

G1 EDUeste un umanoid biped cu o înălțime de 1320 mm, o greutate de aproximativ 35 kg, 23–43 DoF, LiDAR 3D și o cameră de adâncime în cap - este destinat cercetării locomoției, echilibrului și mișcării întregului corp.G1-DPreia partea superioară a trunchiului modelului G1 (brațe cu 7 degree de libertate, centură cu două axe, aceleași mâini și modul de calcul), dar în loc de picioare stă pe o coloană reglabilă pe înălțime – în această versiune pe o bază fixă, nemișcată, de 500 × 500 mm. Nu rezolvă problema echilibrului, așa că întregul buget de calcul și energie este concentrat pe manipularea și colectarea datelor.

Atingerea ca un alt simț al unui robot

Camera nu va detecta dacă obiectul alunecă în mână sau dacă degetul îl apasă deja prea tare. Dex3-1 Tactile are 33 de senzori împărțiți în 9 câmpuri cu o rază de acțiune de la 10 la 2500 g. Puteți utiliza aceste date ca date de intrare pentru politici, pentru detectarea contactului sau ca măsură de siguranță atunci când lucrați cu obiecte fragile - ouă, fructe, sticlă, ambalaje din plastic.

• Detectarea momentului contactului și eliberarii
• Reglarea forței de prindere bazată pe presiune, nu doar pe curentul motorului
• Învățarea din demonstrații multimodale (vedere + atingere)

La ce este bun?

• Cercetare în învățarea vizuo-tactilă– combinarea hărților de imagine și presiune în politică.
• Manipularea obiectelor fragile– alimente, sticlărie de laborator, ambalaje moi.
• Colecție de seturi de date multimodalepentru modele de roboți de fundație.
• Explorarea strategiilor de prindere– compararea forței și a controlului tactil pe același robot.

Pentru cine este?

• Echipe de cercetare a percepției tactileși manipulare dibăcă.
• Laboratoarele universitarecu proiecte pe termen lung la un loc de muncă fix.
• Cercetare și dezvoltare în domeniul alimentar și al automatizării de laborator, unde o priză sensibilă este decisivă.

Comparație configurație UNITREE G1-D U1 – U10

Dof total = brațe, curea, coloană sau șasiu și efectoare finale; în paranteze este numărul fără efectoare finale, așa cum este indicat de producător. Toate versiunile: înălțime 1260–1680 mm, brațe 2× 7 Dof, curea 2 Dof, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

parametri tehnici

Întrebări frecvente – întrebări frecvente

Ce înseamnă Tactil pe mâna cu Dex3-1?

Tactil înseamnă că mâna are senzori tactili – 33 de senzori în 9 câmpuri cu o rază de acțiune de la 10 la 2500 g. În acest fel, robotul știe unde și cu ce forță atinge un obiect.

Care este diferența dintre G1-D, U2 și U3?

Singura diferență constă în senzorii tactili din mâinile lui Dex3-1 – U3 are, U2 nu. Numărul de grade de libertate (31), înălțimea, camerele și modulul de calcul sunt aceleași.

Este G1-D U3 potrivit pentru lucrul cu obiecte fragile?

Da, acesta este principalul său avantaj. Feedback-ul haptic îți permite să reglezi priza în funcție de presiunea reală de pe degete.

Este G1-D U3 potrivit pentru universitate?

Da, mai ales pentru departamentele care explorează învățarea multimodală și atingerea. O bază staționară facilitează repetarea experimentelor.

Poate G1-D U3 să conducă prin laborator?

Nu, U3 este pe o bază fixă; se mișcă doar coloana (aprox. 60 mm/s), cureaua și brațele. Versiunea mobilă cu aceleași brațe este U8.

Cât va dura bateria?

Aproximativ 2 ore cu o baterie de 9 Ah, cu opțiunea de alimentare continuă cu fir.

Prin ce diferă G1-D de G1 EDU care merge?

G1-D nu are picioare – partea superioară a corpului lui G1 se află pe o coloană reglabilă pe înălțime, ceea ce îl face stabil și potrivit pentru serii lungi de sarcini de manipulare.