UNITREE G1-D U2 – umanoid staționar cu mâini cu trei degete Dex3-1

UNITREE G1-D U2 este un robot umanoid staționar cu 31 de grade de libertate și mâini cu trei degete Dex3-1, conceput pentru cercetare în manipulare fină și colectare de date pentru învățarea politicilor robotice. Comparativ cu modelul U1 de bază, acesta înlocuiește clemele cu două degete cu mâini cu 7 DoF (degetul mare 3, degetul arătător 2, degetul mijlociu 2) și control hibrid al forței și poziției. Robotul stă pe o bază solidă cu o coloană reglabilă pe înălțime de 1260–1680 mm, ceea ce îl face ideal pentru o stație de lucru stabilă în laborator.

Ce oferă

• Dex3-1 mâini cu 7 DoF– trei degete, șapte articulații fără perii, control hibrid al forței și poziției.
• 31 de DoF-uri în total– 2× 7 Dof de Libertate brațe, 2× 7 Dof de Libertate mâini, 2 Dof de Libertate talie și 1 Dof de Libertate coloană.
• Înălțime 1260–1680 mm– rază de acțiune de la podea până la aproximativ 2 m.
• Trei camere HD– binoclu 3840 × 1200 px în cap, 2× 1920 × 1080 px pe încheieturi.
• 100 TOPS la bord– NVIDIA Jetson Orin NX cu 16 GB de memorie și procesor cu 8 nuclee.

Prin ce diferă G1-D U2 de alte versiuni?

• Comparativ cu U1Obții abilități de manipulare cu degetele: prinderea obiectelor cilindrice, rotirea unui capac, pensete precise. Cu prețul unui spațiu de acțiune mai complex (14 de grade de libertate în mâini în loc de 2).
• Comparativ cu U3Mâna nu are senzori tactili – controlul forței provine de la curentul motoarelor articulare. Pentru majoritatea sarcinilor este suficient; dacă studiezi atingerea, folosește U3.
• Comparativ cu U7Are același trunchi și aceleași brațe, dar fără șasiul cu roți și LiDAR – robotul este mai ușor (aproximativ 50 față de 80 kg) și mai ușor de deplasat între laboratoare.

Mână cu trei degete Dex3-1

Dex3-1 este o mână proprie Unitree, cu dimensiunile de 175 × 88 × 77 mm, comunicând prin USB 2.0 și funcționând în intervalul 12–58 V. Degetul mare are 3 degrevări de libertate, iar degetele arătător și mijlociu au câte 2 degrevări de libertate fiecare. Cele trei degete acoperă majoritatea prizelor necesare în laborator și acasă – cilindrice, cu pensetă și laterale – lăsând în același timp un spațiu de acțiune ușor de gestionat pentru instruirea în domeniul politicilor.

Stație de lucru stabilă pentru experimente repetabile

Baza fixă de 500 × 500 mm înseamnă că atât camera din cap, cât și suprafața de lucru rămân în aceeași poziție una față de cealaltă. Acest lucru reduce semnificativ variația datelor la colectarea a mii de demonstrații. Coloana își schimbă înălțimea cu o viteză de aproximativ 60 mm/s – aceasta este o ridicare, robotul nu se conduce singur.

G1-D U2 vs. G1 EDU: roți și un stâlp în loc de picioare

G1 EDUeste un umanoid biped cu o înălțime de 1320 mm, o greutate de aproximativ 35 kg, 23–43 DoF, LiDAR 3D și o cameră de adâncime în cap - este destinat cercetării locomoției, echilibrului și mișcării întregului corp.G1-DPreia partea superioară a trunchiului modelului G1 (brațe cu 7 degree de libertate, centură cu două axe, aceleași mâini și modul de calcul), dar în loc de picioare stă pe o coloană reglabilă pe înălțime – în această versiune pe o bază fixă, nemișcată, de 500 × 500 mm. Nu rezolvă problema echilibrului, așa că întregul buget de calcul și energie este concentrat pe manipularea și colectarea datelor.

La ce este bun?

• Cercetări privind manipularea abilă– deschiderea recipientelor, asamblarea pieselor, manipularea uneltelor.
• Teleoperație și învățare prin imitație– latență sub 100 ms, înregistrare la 60 Hz.
• Compararea politicilor– același loc de muncă pentru ACT, politica de difuzie sau modelele VLA.
• Predarea cinematicii și a controlului mâiniipe teme de robotică.
• Showroom și prezentări– gesturi fluente ale mâinilor umane într-o poziție fixă.

Pentru cine este?

• Grupuri de cercetare privind manipulareacare necesită o mână cu mai multe degete fără costul unui șasiu mobil.
• Universitățicu subiectele roboticii și învățării automate.
• Startup-uri de inteligență artificialăcolectarea de seturi de date personalizate pentru modele de roboți de fundație.

Comparație configurație UNITREE G1-D U1 – U10

Dof total = brațe, curea, coloană sau șasiu și efectoare finale; în paranteze este numărul fără efectoare finale, așa cum este indicat de producător. Toate versiunile: înălțime 1260–1680 mm, brațe 2× 7 Dof, curea 2 Dof, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

parametri tehnici

Întrebări frecvente – întrebări frecvente

Care este diferența dintre G1-D, U2 și U3?

U2 și U3 au aceleași mâini Dex3-1 cu trei degete, dar U3 are senzori tactili suplimentari (33 pe mână, rază de acțiune 10–2500 g). În rest, totul este identic.

Câte grade de libertate are G1-D U2?

G1-D U2 are un total de 31 de DoF: 14 în brațe, 14 în mâinile Dex3-1, 2 în talie și 1 în coloană. Fără mâini, are 17 DoF.

Care este diferența dintre G1-D și G1 EDU?

G1 EDU este un umanoid ambulant pentru cercetarea locomoției. G1-D are trunchiul superior al lui G1 pe un stâlp, fără picioare, și este destinat manipulării și colectării de date. Atât G1-D U2, cât și G1 EDU pot avea aceleași brațe Dex3-1.

Este G1-D U2 mobil?

Nu, U2 se află pe o bază fixă. Cifra „60 mm/s” este viteza de ridicare a coloanei. Versiunea mobilă cu aceleași brațe este U7.

Poate fi programat G1-D U2 în ROS 2?

Producătorul oferă un SDK/API pentru dezvoltare secundară și suport pentru framework-uri robotice open-source; Unitree oferă unitree_sdk2 și unitree_ros2. Recomandăm confirmarea domeniului de aplicare pentru G1-D în timpul configurării.

Cât va dura bateria?

Aproximativ 2 ore cu o baterie de 9 Ah cu schimbare rapidă; robotul poate funcționa și cu cablu fără limite de timp.